[发明专利]悬崖检测方法与机器人

权利要求书

1.一种悬崖检测方法，其特征在于，包括：

监测机器人移动过程中的地面的状态变化信息；

根据所述状态变化信息设置悬崖检测的限定条件；

根据所述限定条件以及与所述限定条件对应的预设规则判断探测地面是否为悬崖；

所述状态变化信息还包括颜色变化，所述根据所述状态变化信息设置悬崖检测的限定条件的步骤，包括：

监测第二探测地面的颜色；

判断是否存在与所述颜色匹配的第二检测阈值；

若存在，则根据所述第二检测阈值设定悬崖检测的限定条件；

所述根据所述限定条件以及与所述限定条件对应的预设规则判断探测地面是否为悬崖的步骤，包括：

向所述第二探测地面发送第二红外检测信号；

接收所述第二红外检测信号的第二反馈信号；

判断所述第二反馈信号是否小于所述第二检测阈值；

若所述第二反馈信号小于所述第二检测阈值，则判断所述第二反馈信号对应的预设等级，所述预设等级包括确定悬崖等级和待定悬崖等级；

若为确定悬崖等级，则判定所述第二探测地面为悬崖；

若为待定悬崖等级，则启动辅助检测；

根据所述辅助检测的检测结果判断所述第二反馈信号与所述第二检测阈值之间的差值是否在预判范围内；

若所述差值不在预判范围内，则判定上述第二探测地面为悬崖。

2.根据权利要求1所述的悬崖检测方法，其特征在于，所述状态变化信息包括反射光强度变化，所述根据所述状态变化信息设置悬崖检测的限定条件的步骤，包括：

监测第一探测地面的反射光强度与预设标准反射光强度的强度差值；

根据所述强度差值判断是否需要更改所述限定条件；

若判定是，调用所述反射光强度对应的第一检测阈值。

3.根据权利要求2所述的悬崖检测方法，其特征在于，所述根据所述限定条件以及与所述限定条件对应的预设规则判断探测地面是否为悬崖的步骤，包括：

向所述第一探测地面发送第一红外检测信号；

接收所述第一红外检测信号的第一反馈信号；

判断所述第一反馈信号是否小于所述第一检测阈值；

若所述第一反馈信号小于所述第一检测阈值，则判定所述第一探测地面为悬崖。

4.根据权利要求1所述的悬崖检测方法，其特征在于，所述判断所述第二反馈信号是否小于所述第二检测阈值的步骤之后，还包括：

若所述第二反馈信号不小于所述第二检测阈值，则判定机器人继续向前移动。

5.一种机器人，其特征在于，包括：

监测模块，用于监测机器人移动过程中的地面的状态变化信息；

设置模块，用于根据所述状态变化信息设置悬崖检测的限定条件；

判断模块，用于根据所述限定条件以及与所述限定条件对应的预设规则判断探测地面是否为悬崖；

所述状态变化信息包括颜色变化，所述设置模块，包括：

第二监测单元，用于监测第二探测地面的颜色；

第三判断单元，用于判断是否存在与所述颜色匹配的第二检测阈值；

设定单元，用于若存在，则根据所述第二检测阈值设定悬崖检测的限定条件；

所述判断模块，包括：

第二发送单元，用于向所述第二探测地面发送第二红外检测信号；

第二接收单元，用于接收所述第二红外检测信号的第二反馈信号；

第四判断单元，用于判断所述第二反馈信号是否小于所述第二检测阈值；

第五判断单元，用于若所述第二反馈信号小于所述第二检测阈值，则判断所述第二反馈信号对应的预设等级，所述预设等级包括确定悬崖等级和待定悬崖等级；

第三判定单元，用于若为确定悬崖等级，则判定所述第二探测地面为悬崖；

启动单元，用于若为待定悬崖等级，则启动辅助检测；

第六判断单元，用于根据所述辅助检测的检测结果判断所述第二反馈信号与所述第二检测阈值之间的差值是否在预判范围内；

第四判定单元，用于若所述差值不在预判范围内，则判定上述第二探测地面为悬崖。