[发明专利]悬崖检测方法与机器人

说明书

本发明揭示了一种悬崖检测方法与机器人，其中，悬崖检测方法，包括：监测机器人移动过程中的所处地面的状态变化信息；根据所述状态变化信息设置悬崖检测的限定条件；根据所述限定条件以及与所述限定条件对应的预设规则判断探测地面是否为悬崖。本发明通过机器人监听移动过程中地面的状态变化信息，进而根据地面的状态变化信息动态设置悬崖检测的限定条件，将影响悬崖检测的干扰因素考虑在内，动态调控适合当前地面状况的悬崖判断标准，细化不同地面状态下的悬崖检测的限定条件，以提高机器人判断悬崖的准确度，减少误判。

技术领域

本发明涉及到机器人领域，特别是涉及到悬崖检测方法与机器人。

背景技术

目前的室内服务机器人的悬崖检测方法普遍都是使用红外信号进行检测，然而红外信号对地面的颜色信息比较敏感，比如黑色地面的检测信号值明显低于同距离的白色地面的检测信号。但由于机器人无法探测地面颜色、地面材质等地面状态信息，更无法根据地面状态信息动态设置悬崖检测的限定条件，导致容易发生误判。比如，无悬崖的白色地面上铺设薄层深色地毯，则室内服务机器人会根据红外信号检测结果，将深色地毯判定为悬崖而拒绝继续服务；再比如，机器人在家庭环境工作的过程中，遇到一些特殊的环境，比如探测地面的反光性能比较好，则可能发生悬崖判断不准确，发生室内服务机器人跌落的现象。

因此，现有技术还有待改进。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种悬崖检测方法，旨在解决现有机器人不能根据地面状态信息动态设置悬崖检测的限定条件而导致判断不准确的技术问题。

本发明提出一种悬崖检测方法，包括：

监测机器人移动过程中的地面的状态变化信息；

根据所述状态变化信息设置悬崖检测的限定条件；

根据所述限定条件以及与所述限定条件对应的预设规则判断探测地面是否为悬崖。

优选地，所述状态变化信息包括反射光强度变化，所述根据所述状态变化信息设置悬崖检测的限定条件的步骤，包括：

监测第一探测地面的反射光强度与预设标准反射光强度的强度差值；

根据所述强度差值判断是否需要更改所述限定条件；

若判定是，调用所述反射光强度对应的第一检测阈值。

优选地，所述根据所述限定条件以及与所述限定条件对应的预设规则判断探测地面是否为悬崖的步骤，包括：

向所述第一探测地面发送第一红外检测信号；

接收所述第一红外检测信号的第一反馈信号；

判断所述第一反馈信号是否小于所述第一检测阈值；

若所述第一反馈信号小于所述第一检测阈值，则判定所述第一探测地面为悬崖。

优选地，所述状态变化信息包括颜色变化，所述根据所述状态变化信息设置悬崖检测的限定条件的步骤，包括：

监测第二探测地面的颜色；

判断是否存在与所述颜色匹配的第二检测阈值；

若存在，则根据所述第二检测阈值设定悬崖检测的限定条件。

优选地，所述根据所述限定条件以及与所述限定条件对应的预设规则判断探测地面是否为悬崖的步骤，还包括：

向所述第二探测地面发送第二红外检测信号；

接收所述第二红外检测信号的第二反馈信号；

判断所述第二反馈信号是否小于所述第二检测阈值；