[发明专利]一种特种车支腿的控制方法

权利要求书

1.一种特种车支腿的控制方法，其特征在于：该控制方法包括如下步骤，

步骤1，获取接近开关状态；如果接近开关处于有信号状态，则执行步骤6；如果接近开关处于无信号状态，则执行步骤2；其中，所述接近开关用于感应支腿是否伸出预设长度；

步骤2，打开液压泵电磁阀，设置初始控制量，所述初始控制量包括液压系统压力和用于控制支腿伸出的流量；步骤2结束时，开始计算延时时间；

步骤3，采集支腿无杆腔压力，以得到支腿无杆腔的空行程压力；

步骤4，步骤4开始时，判断已产生的延时时间是否大于第一超时时长；如果是，则报警急停、结束特种车支腿的控制；如果否，再次获取接近开关状态，如果接近开关处于有信号状态，则执行步骤5；如果接近开关处于无信号状态，再次采集支腿无杆腔压力，判断当前的支腿无杆腔压力是否大于预设的绝对压力，如果是，则报警急停、结束特种车支腿的控制；如果否，则重新执行步骤4；

步骤5，再次采集支腿无杆腔压力，如果当前的支腿无杆腔压力大于空行程压力与预设的相对压力之和且当前的支腿无杆腔压力大于预设的绝对压力，则执行步骤6；如果否，则重新执行步骤5；

步骤6，结束特种车支腿的控制。

2.根据权利要求1所述的特种车支腿的控制方法，其特征在于：该控制方法还包括如下步骤，

步骤7，根据特种车实际工作情况的反馈结果修正上述液压系统压力、用于控制支腿伸出的流量、预设的绝对压力、预设的相对压力中的至少一种。

3.根据权利要求1所述的特种车支腿的控制方法，其特征在于：步骤5开始时，判断已产生的延时时间是否大于第一超时时长；如果是，则报警急停、结束特种车支腿的控制；如果否，则执行步骤5。

4.根据权利要求1或3所述的特种车支腿的控制方法，其特征在于：支腿上固接有发讯杆，且发讯杆随支腿运动；所述接近开关与所述发讯杆之间的距离小于感应距离时，则接近开关处于有信号状态；所述接近开关与所述发讯杆之间的距离大于或等于感应距离时，则接近开关处于无信号状态。

5.根据权利要求4所述的特种车支腿的控制方法，其特征在于：步骤3中，每间隔第一预设时长采集一次支腿无杆腔压力，所述支腿无杆腔的空行程压力为多个支腿无杆腔压力的均值。

6.根据权利要求5所述的特种车支腿的控制方法，其特征在于：步骤2中，通过控制比例溢流阀的方式设置液压系统压力。

7.根据权利要求6所述的特种车支腿的控制方法，其特征在于：步骤2中，通过控制支腿多路阀的方式设置用于控制支腿伸出的流量。

8.根据权利要求1所述的特种车支腿的控制方法，其特征在于：当所述延时时间达到第一预设时长时，再执行步骤3。