[发明专利]一种特种车支腿的控制方法

说明书

本发明公开了一种特种车支腿的控制方法，该控制方法包括如下步骤，步骤1，获取接近开关状态；有信号则执行步骤6、无信号则执行步骤2；步骤2，打开液压泵电磁阀，设置初始控制量；步骤3，获取空行程压力；步骤4，再次获取接近开关状态，有信号则执行步骤5、无信号则重新执行步骤4；步骤5，再次采集支腿无杆腔压力，如果当前的支腿无杆腔压力大于空行程压力与预设的相对压力之和且当前的支腿无杆腔压力大于预设的绝对压力，则执行步骤6；如果否，则重新执行步骤5；步骤6，结束控制。本发明实现各种油缸特性、各种环境温度、各种路面情况下对特种车支腿是否可靠触地进行有效判断，有效地提高了特种车支腿控制的安全性和可靠性。

技术领域

本发明涉及特种车技术领域，更为具体来说，本发明为一种特种车支腿的控制方法。

背景技术

伸支腿控制是特种车的重要控制功能，以实现特种车及其上装机构等在目标地点的展开，在支腿可靠触地的条件下执行特种车后续动作。因此，特种车支腿可靠触地是保证后续动作平稳执行的基础。

虽然常规的特种车支腿的控制方法也能实现支腿伸出，但是其可靠性较差，主要表现在如下几点：(1)受油缸特性影响较大，难以使用统一的参数对同一批次多辆车支腿是否可靠触地进行有效判断；(2)受环境温度影响较大，难以使用统一的参数对在不同温度环境下的同一车辆支腿是否可靠触地进行有效判断；(3)受路面情况影响较大，难以在复杂路面上对车辆支腿是否可靠触地进行有效判断。另外，现有特种车支腿的控制方法还存在成本高的问题。

因此，针对特种车支腿控制的需求，如何避免油缸特性、环境温度及路面情况对特种车支腿是否可靠触地判断的影响，同时降低成本，成为了本领域技术人员亟待解决的技术问题和始终研究的重点。

发明内容

为解决常规的特种车支腿的控制方法存在容易受到油缸特性或环境温度或路面情况的影响、无法准确判断特种车支腿是否可靠触地、成本高的问题，本发明创新提出了一种特种车支腿的控制方法，有效综合了支腿伸出长度判断方法、绝对压力判断方法及相对压力判断方法，显著提高了特种车支腿是否可靠触地判断的准确性、安全性及可靠性，并有效解决了现有控制方法易受油缸特性、环境温度或路面情况的影响；另外，本发明还极大地降低了成本。

为实现上述技术目的，本发明公开了一种特种车支腿的控制方法，该控制方法包括如下步骤，

步骤1，获取接近开关状态；如果接近开关处于有信号状态，则执行步骤6；如果接近开关处于无信号状态，则执行步骤2；其中，所述接近开关用于感应支腿是否伸出预设长度；

步骤2，打开液压泵电磁阀，设置初始控制量，所述初始控制量包括液压系统压力和用于控制支腿伸出的流量；

步骤3，采集支腿无杆腔压力，以得到支腿无杆腔的空行程压力；

步骤4，再次获取接近开关状态，如果接近开关处于有信号状态，则执行步骤5；如果接近开关处于无信号状态，则重新执行步骤4；

步骤5，再次采集支腿无杆腔压力，如果当前的支腿无杆腔压力大于空行程压力与预设的相对压力之和且当前的支腿无杆腔压力大于预设的绝对压力，则执行步骤6；如果否，则重新执行步骤5；

步骤6，结束特种车支腿的控制。

进一步地，该控制方法还包括如下步骤，

步骤7，根据特种车实际工作情况的反馈结果修正上述液压系统压力、用于控制支腿伸出的流量、预设的绝对压力、预设的相对压力中的至少一种。

基于上述改进的技术方案，本发明能够根据具体情况对相关参数进行更为合理的调整，从而达到对特种车支腿更好的控制效果。

进一步地，步骤2结束时，开始计算延时时间；