[发明专利]清扫区域查找方法及装置

权利要求书

1.一种清扫区域查找方法，其特征在于，所述方法包括：

获得次选待清扫区域，其中，包括：将待清扫区域划分为至少两个待清扫子区域；根据面积将所述至少两个待清扫子区域分为待清扫大子区域与待清扫小子区域；获取所述待清扫大子区域与所述待清扫小子区域的分界线；将所述分界线延伸，判断延伸后的分界线是否能将所述待清扫大子区域分割；若是，则获取与所述待清扫小子区域位于分界线同一侧的第一待清扫子区域以及与所述待清扫小子区域位于分界线不同侧的第二待清扫子区域；建立所述待清扫小子区域与所述第一待清扫子区域的连通关系，并建立所述待清扫小子区域与所述第二待清扫子区域的连通关系；将所述第一待清扫子区域、第二待清扫子区域以及待清扫小子区域共同作为至少三个次选待清扫区域；

获得所述次选待清扫区域中已被清扫完毕的区域，并将其作为已清扫区域；

根据所述次选待清扫区域以及已清扫区域，获得所述次选待清扫区域中未被清扫的区域。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若当前区域清扫完成，则判断与所述当前区域连通的区域中是否存在未清扫的区域；

若是，判断所述当前区域是否为待清扫小子区域；

若是，则从与所述当前区域连通的未清扫的区域中，选择面积最小的区域进行清扫。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在判断所述当前区域是否为待清扫小子区域之后，所述方法还包括：

若当前区域不为所述待清扫小子区域，则从与所述当前区域连通的未清扫的区域中，选择距离最近的区域进行清扫。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将待清扫区域划分为至少两个待清扫子区域，包括：

建立所述待清扫区域与栅格地图的映射关系；

获取所述待清扫区域中未清扫过的某个栅格，将其作为种子点，将所述种子点所在的区域作为筛选待清扫子区域；

获取所述种子点所在的列，判断所述种子点所在的列中是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述筛选待清扫子区域；

获取当前列的相邻列，并判断所述相邻列是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述筛选待清扫子区域；

重复步骤“获取当前列的相邻列，并判断所述相邻列是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述筛选待清扫子区域”，直到不存在未清扫的栅格，完成所述筛选待清扫子区域的建立。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在判断与所述当前区域连通的区域中是否存在未清扫的区域之后，所述方法还包括：

若所述当前区域连通的区域中，不存在未清扫区域，则返回所述当前区域的上一个区域，将所述上一个区域作为新的当前区域。

6.一种清扫区域查找装置，其特征在于，所述装置包括：

次选待清扫区域获得模块，用于获得次选待清扫区域，其中，包括：子区域初划分模块，用于将待清扫区域划分为至少两个待清扫子区域；面积区分模块，用于根据面积将所述至少两个待清扫子区域分为待清扫大子区域与待清扫小子区域；分界线获取模块，用于获取所述待清扫大子区域与所述待清扫小子区域的分界线；分界线划分模块，用于将所述分界线延伸，判断延伸后的分界线是否能将所述待清扫大子区域分割；子区域再划分模块，用于获取与所述待清扫小子区域位于分界线同一侧的第一待清扫子区域以及与所述待清扫小子区域位于分界线不同侧的第二待清扫子区域；清扫区域查找模块，用于建立所述待清扫小子区域与所述第一待清扫子区域的连通关系，并建立所述待清扫小子区域与所述第二待清扫子区域的连通关系；

已清扫区域获得模块，用于获得所述次选待清扫区域中已被清扫完毕的区域，并将其作为已清扫区域；

未清扫区域获得模块，用于根据所述次选待清扫区域以及已清扫区域，获得所述次选待清扫区域中未被清扫的区域。