[发明专利]清扫区域查找方法及装置

说明书

本申请实施例提供的清扫区域查找方法及装置中，先获得多个次选待清扫区域，次选待清扫区域可以事先存储在服务器中，使得扫地机器人的控制器从服务器中获取，然后获得次选待清扫区域中，已经被清扫完毕的区域，将其作为已清扫区域。根据次选待清扫区域以及已清扫区域，获得次选待清扫区域中的未被清扫的区域。本申请实施例提供的清扫区域查找方法通过次选待清扫区域与已清扫区域的一一对比从次选待清扫区域中获取本来需被清扫但尚未被清扫的区域，从而避免了清扫遗漏情况的发生。

技术领域

本申请涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种清扫区域查找方法及装置。

背景技术

随着科技的不断发展以及人民生活水平的进一步提高，扫地机器人在人民生活中变得越来越普及。扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。

现有的扫地机器人往往清扫顺序混乱，常常导致扫地机器人的清扫路线达不到最优，出现清扫遗漏的情况。

申请内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种清扫区域查找方法及装置。

一方面，本申请实施例提供了一种清扫区域查找方法，所述方法包括：获得次选待清扫区域；获得所述次选待清扫区域中已被清扫完毕的区域，并将其作为已清扫区域；根据所述次选待清扫区域以及已清扫区域，获得所述次选待清扫区域中未被清扫的区域。

在一个可能的设计中，所述方法还包括：将待清扫区域划分为至少两个待清扫子区域；根据面积将所述至少两个待清扫子区域分为待清扫大子区域与待清扫小子区域；获取所述待清扫大子区域与所述待清扫小子区域的分界线；将所述分界线延伸，判断延伸后的分界线是否能将所述待清扫大子区域分割；若是，则获取与所述待清扫小子区域位于分界线同一侧的第一待清扫子区域以及与所述待清扫小子区域位于分界线不同侧的第二待清扫子区域；建立所述待清扫小子区域与所述第一待清扫子区域的连通关系，并建立所述待清扫小子区域与所述第二待清扫子区域的连通关系。

在一个可能的设计中，所述方法还包括：若当前区域清扫完成，则判断与所述当前区域连通的区域中是否存在未清扫的区域；若是，判断所述当前区域是否为待清扫小子区域；若是，则从与所述当前区域连通的未清扫的区域中，选择面积最小的区域进行清扫。

在一个可能的设计中，在判断所述当前区域是否为待清扫小子区域之后，所述方法还包括：若当前区域不为所述待清扫小子区域，则从与所述当前区域连通的未清扫的区域中，选择距离最近的区域进行清扫。

在一个可能的设计中，所述将待清扫区域划分为至少两个待清扫子区域，包括：建立所述待清扫区域与栅格地图的映射关系；获取所述待清扫区域中未清扫过的某个栅格，将其作为种子点，将所述种子点所在的区域作为筛选待清扫子区域；获取所述种子点所在的列，判断该列中是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述筛选待清扫子区域；获取当前列的相邻列，并判断所述相邻列是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述筛选待清扫子区域；重复步骤“获取当前列的相邻列，并判断所述相邻列是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述筛选待清扫子区域”，直到不存在未清扫的栅格，完成所述筛选待清扫子区域的建立。

在一个可能的设计中，在判断与所述当前区域连通的区域中是否存在未清扫的区域之后，所述方法还包括：若所述当前区域连通的区域中，不存在未清扫区域，则返回所述当前区域的上一个区域，将所述上一个区域作为新的当前区域。

另一方面，本申请实施例还提供了一种清扫区域查找装置，所述装置包括：次选待清扫区域获得模块，用于获得次选待清扫区域；已清扫区域获得模块，用于获得所述次选待清扫区域中已被清扫完毕的区域，并将其作为已清扫区域；未清扫区域获得模块，用于根据所述次选待清扫区域以及已清扫区域，获得所述次选待清扫区域中未被清扫的区域。