[发明专利]一种足部探障装置及机器人

说明书

技术领域

本发明属于探障技术领域，特别涉及一种足部探障装置及包括该足部探障装置的机器人。

背景技术

随着机器人技术的快速更新，关于机器人的探障技术是机器人研发的热点之一，目前的机器人探障主要包括防止碰壁及防止足部踏空两方面，现有的探障技术主要集中在声学探障和光学探障，声学探障是基于声音信号来定位，需要较多的传感器，但是声音容易受到外界环境干扰，例如声波对障碍物的穿透能力较差，进而不容易保证探测的准确性和灵敏性，成本较高。光学探障主要通过光信号的传输来定位，但是光信号容易受到天气和自然光的干扰，成本也较高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种足部探障装置，解决传统机器人探障技术采用声学探障和光学探障易受干扰且成本高的技术问题。

本发明是这样实现的，一种足部探障装置，包括脚部底板、设置于所述脚部底板上的第一红外收发组件，以及与所述第一红外收发组件连接的电路板；所述第一红外收发组件的收发方向相对水平面向下倾斜，以探测足部是否踏空。

进一步地，所述足部探障装置还包括红外透光片，所述红外透光片连接于所述脚部底板的前端，并罩设于所述第一红外收发组件的外部。

进一步地，所述电路板与所述脚部底板通过螺丝固定连接，所述第一红外收发组件与所述电路板焊接。

进一步地，所述第一红外收发组件包括第一红外发射器和第一红外接收器，所述第一红外发射器包括第一发射端子和第一发光部，所述第一红外接收器包括第一接收端子和第一接收部，所述第一发射端子和第一接收端子与所述电路板连接并折弯，使所述第一发光部和第一接收部向下倾斜。

进一步地，所述脚部底板设有用于固定所述第一发光部和第一接收部的第一定位孔。

进一步地，所述脚部底板包括底板，所述底板的侧边向上延伸形成侧沿，所述侧沿的前端设有两个第一定位柱，所述第一定位柱开设有所述第一定位孔，两个所述第一定位孔的中心轴分别与所述第一发光部和第一接收部的中心轴重合。

进一步地，所述足部探障装置还包括第二红外收发组件，所述第二红外收发组件的发射方向和接收方向水平，以探测前方障碍物。

进一步地，所述第二红外收发组件与所述电路板连接。

进一步地，所述第二红外收发组件包括第二红外发射器和第二红外接收器，所述第二红外发射器包括第二发射端子和第二发光部，所述第二红外接收器包括第二接收端子和第二接收部，所述脚部底板还设有用于固定所述第二发光部和第二接收部的第二定位孔。

本发明的另一目的在于提供一种机器人，包括上述任一项所述的足部探障装置。

本发明提供的足部探障装置具有如下有益效果：该足部探障装置在脚部底板上设置第一红外收发组件，其收发方向相对水平面向下倾斜。一方面，红外收发组件的发射部分发射红外光向斜下方照射，对足部前端即将到达的区域进行探测，通过反射信号的强弱可准确判断足部与地面的接触状态，防止足部踏空而摔倒；另一方面，采用红外线作为探测信号，相比声波探障和光学探障而言，不易受到环境噪音、天气、自然光等的干扰，稳定性好，探测精度和灵敏度高，制造成本低。

附图说明

图1是本发明实施例提供的足部探障装置的一种角度的立体结构示意图；

图2是本发明实施例提供的足部探障装置的另一种角度的立体结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

为了说明本发明所述的技术方案，以下结合具体附图及实施例进行详细说明。