[发明专利]一种物体识别方法及设备

权利要求书

1.一种物体识别方法，其特征在于，包括：

物体识别设备向待识别物体发射至少一组第一超声波信号；

接收至少一组所述第一超声波信号被所述待识别物体反射后的至少一组第二超声波信号；

根据至少一组所述第一超声波信号的发射参数以及至少一组所述第二超声波信号的接收参数，分别确定所述待识别物体的材质和形状；

根据所述待识别物体的材质和形状，识别所述待识别物体。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，其中所述发射参数包括至少一组所述第一超声波信号中每组所述第一超声波信号的声学特性参数；所述接收参数包括包括至少一组所述第二超声波信号中每组所述第二超声波信号的声学特性参数；

所述根据所述至少一组所述第一超声波信号的发射参数以及至少一组所述第二超声波信号的接收参数，确定所述待识别物体的材质，包括：

将至少一组所述第一超声波信号的声学特性参数与至少一组所述第二超声波信号的声学特性参数对比，确定第一超声波差异函数；

将所述第一超声波差异函数输入神经网络中；

根据所述神经网络的输出结果，对所述待识别物体的材质进行识别。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，

至少一组所述第一超声波信号包括至少两个不同预设频率的第一超声波信号。

4.根据权利要求1-3中任一项所述方法，其特征在于，其中所述发射参数包括至少一组所述第一超声波信号中每组所述第一超声波信号的声学特性参数；所述接收参数包括至少一组所述第二超声波信号中每组所述第二超声波信号的声学特性参数；

所述根据至少一组所述第一超声波信号的发射参数以及至少一组所述第二超声波信号的接收参数，确定所述待识别物体的形状，包括：

将至少一组所述第二超声波信号中每组第二超声波信号的声学特性参数与第四超声波信号的声学特性参数对比；其中，所述第四超声波信号为向已知形状物体发射第二样本超声波信号后，被所述已知形状物体反射的超声波信号；所述第二样本超声波信号包括至少一组所述第一超声波信号；

根据对比结果，确定所述待识别物体的形状。

5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述方法还包括：

设定所述物体识别设备的朝向；

根据至少两个朝向上对应的所述对比结果，确定所述待识别物体的形状。

6.一种物体识别设备，其特征在于，包括：

发射单元，用于向待识别物体发射至少一组第一超声波信号；

接收单元，用于在所述发射单元向待识别物体发射至少一组第一超声波信号后，接收至少一组所述第一超声波信号被所述待识别物体反射后的至少一组第二超声波信号；

确定单元，用于在所述接收单元接收至少一组所述第二超声波信号后，根据至少一组所述第一超声波信号的发射参数以及至少一组所述第二超声波信号的接收参数，分别确定所述待识别物体的材质和形状；

识别单元，用于在所述确定单元确定所述待识别物体的材质和形状后，根据所述待识别物体的材质和形状，识别所述待识别物体。

7.根据权利要求6所述设备，其特征在于，其中所述发射参数包括至少一组所述第一超声波信号中每组所述第一超声波信号的声学特性参数；所述接收参数包括至少一组所述第二超声波信号中每组所述第二超声波信号的声学特性参数；

所述确定单元，具体用于将至少一组所述第一超声波信号的声学特性参数与至少一组所述第二超声波信号的声学特性参数对比，确定第一超声波差异函数；将所述第一超声波差异函数输入神经网络中；根据所述神经网络的输出结果，对所述待识别物体的材质进行识别。

8.根据权利要求7所述设备，其特征在于，至少一组所述第一超声波信号包括至少两个不同预设频率的第一超声波信号。