[发明专利]用于控制无人驾驶车辆的方法及装置

权利要求书

1.一种用于控制无人驾驶车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：

实时接收无人驾驶车辆发来的点云数据，所述点云数据用于通过三维坐标点描述空间物体；

通过所述点云数据构建虚拟三维空间，所述虚拟三维空间包含对应上述空间物体的虚拟物体；

根据点云数据帧序列中相邻两个点云数据帧之间的间隔时间和点云数据确定所述无人驾驶车辆在虚拟三维空间中的行驶位置信息序列和行驶方向信息序列，基于所述行驶位置信息序列和行驶方向信息序列拟合得到所述无人驾驶车辆在所述虚拟三维空间中对应的行驶路线；

基于所述行驶路线上生成用于表征虚拟障碍物的虚拟点云数据，并将所述虚拟点云数据实时发送给所述无人驾驶车辆，以使所述无人驾驶车辆通过所述虚拟点云数据生成控制指令，并通过所述控制指令控制所述无人驾驶车辆的行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述点云数据构建虚拟三维空间包括：

从所述点云数据中筛选出静止的空间物体对应的基准点云数据；

从所述基准点云数据中识别出道路信息对应的道路点云数据，所述道路信息包括以下至少一项：道路位置信息、路口位置信息、红绿灯位置信息和人行横道位置信息；

通过所述道路点云数据构建虚拟三维空间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述点云数据包括多个点云数据帧构成的点云数据帧序列，以及

从所述点云数据中筛选出静止的空间物体对应的基准点云数据包括：

从点云数据帧中提取形态数据，所述形态数据用于表征物体的面的形态特征和物体的线的形态特征，包括对应物体的面的面点云数据和/或对应物体的线的线点云数据；

建立点云数据帧序列中相邻两个点云数据帧中形态数据之间的空间位置关系；

根据空间位置关系确定对应静止的空间物体的基准点云数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述行驶路线上生成用于表征虚拟障碍物的虚拟点云数据包括：

基于所述无人驾驶车辆的行驶路线，设置虚拟障碍物在所述虚拟三维空间中出现的时间和位置；

确定所述无人驾驶车辆在所述行驶路线上对应的当前位置，并从所述当前位置获取所述虚拟障碍物的虚拟点云数据。

5.一种用于控制无人驾驶车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：

将实时获取的点云数据发送给服务器，所述点云数据用于通过三维坐标点描述空间物体，所述服务器用于通过所述点云数据生成用于表征虚拟障碍物的虚拟点云数据；所述虚拟点云数据为所述服务器基于所述点云数据构建出的虚拟三维空间中无人驾驶车辆的行驶路线上表征虚拟障碍物的点云数据，所述行驶路线由所述服务器根据点云数据帧序列中相邻两个点云数据帧之间的间隔时间和点云数据确定所述无人驾驶车辆在虚拟三维空间中的行驶位置信息序列和行驶方向信息序列，并基于所述行驶位置信息序列和行驶方向信息序列拟合得到；

实时接收所述服务器发来的虚拟点云数据，并实时获取无人驾驶车辆的行驶状态数据，所述行驶状态数据包括速度数据和方向数据；

将所述虚拟点云数据和行驶状态数据导入预先训练的控制指令输出模型，输出对应所述虚拟点云数据的控制指令，所述控制指令输出模型用于根据所述虚拟点云数据和行驶状态数据输出控制指令，控制指令用于控制所述无人驾驶车辆，以避免所述无人驾驶车辆与虚拟点云数据对应的虚拟障碍物发生碰撞。