[发明专利]用于控制无人驾驶车辆的方法及装置

说明书

本申请实施例公开了用于控制无人驾驶车辆的方法及装置。该方法的一具体实施方式包括：实时接收无人驾驶车辆发来的点云数据，上述点云数据用于通过三维坐标点描述空间物体；通过上述点云数据构建虚拟三维空间；确定上述无人驾驶车辆在上述虚拟三维空间中对应的行驶路线；基于上述行驶路线上生成用于表征虚拟障碍物的虚拟点云数据，并将上述虚拟点云数据实时发送给上述无人驾驶车辆，以使上述无人驾驶车辆通过上述虚拟点云数据生成控制指令，并通过上述控制指令控制上述无人驾驶车辆的行驶。该实施方式提高了无人驾驶车辆的行驶安全性。

技术领域

本申请实施例涉及数据处理技术领域，具体涉及无人车技术领域，尤其涉及用于控制无人驾驶车辆的方法及装置。

背景技术

汽车拓展了人们出行的范围，给人们的工作和生活带来了便利，提高了人们的生活质量。随着科技的发展和进步，无人驾驶车辆可以通过多种传感器等设备感知周期的空间信息，根据空间信息对无人驾驶车辆所处的行驶环境做出判断，进而发出对应的控制指令来实现无人驾驶。为了实现无人驾驶，无人驾驶车辆需要采集大量的行驶状态数据，通过对行驶状态数据的训练来得到应对各种路况的控制指令。

发明内容

本申请实施例的目的在于提出了用于控制无人驾驶车辆的方法及装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于控制无人驾驶车辆的方法，该方法包括：实时接收无人驾驶车辆发来的点云数据，上述点云数据用于通过三维坐标点描述空间物体；通过上述点云数据构建虚拟三维空间，上述虚拟三维空间包含对应上述空间物体的虚拟物体；确定上述无人驾驶车辆在上述虚拟三维空间中对应的行驶路线；基于上述行驶路线上生成用于表征虚拟障碍物的虚拟点云数据，并将上述虚拟点云数据实时发送给上述无人驾驶车辆，以使上述无人驾驶车辆通过上述虚拟点云数据生成控制指令，并通过所述控制指令控制上述无人驾驶车辆的行驶。

在一些实施例中，上述通过上述点云数据构建虚拟三维空间包括：从上述点云数据中筛选出静止的空间物体对应的基准点云数据；从上述基准点云数据中识别出道路信息对应的道路点云数据，上述道路信息包括以下至少一项：道路位置信息、路口位置信息、红绿灯位置信息和人行横道位置信息；通过上述道路点云数据构建虚拟三维空间。

在一些实施例中，上述点云数据包括多个点云数据帧构成的点云数据帧序列，以及，从上述点云数据中筛选出静止的空间物体对应的基准点云数据包括：从点云数据帧中提取形态数据，上述形态数据用于表征物体的面的形态特征和物体的线的形态特征，包括对应物体的面的面点云数据和/或对应物体的线的线点云数据；建立点云数据帧序列中相邻两个点云数据帧中形态数据之间的空间位置关系；根据空间位置关系确定对应静止的空间物体的基准点云数据。

在一些实施例中，上述确定上述无人驾驶车辆在上述虚拟三维空间中对应的行驶路线包括：根据点云数据帧序列中相邻两个点云数据帧之间的间隔时间和点云数据确定上述无人驾驶车辆在虚拟三维空间中的行驶位置信息序列和行驶方向信息序列；基于上述行驶位置信息序列和行驶方向信息序列拟合得到上述无人驾驶车辆在上述虚拟三维空间中对应的行驶路线。

在一些实施例中，上述基于上述行驶路线上生成用于表征虚拟障碍物的虚拟点云数据包括：基于上述无人驾驶车辆的行驶路线，设置虚拟障碍物在上述虚拟三维空间中出现的时间和位置；确定上述无人驾驶车辆在上述行驶路线上对应的当前位置，并从上述当前位置获取上述虚拟障碍物的虚拟点云数据。