[发明专利]一种机器人关节驱动器

权利要求书

1.一种机器人关节驱动器，其特征在于，包括壳体(1)、活塞(2)、螺堵(3)、三位四通阀(4)、连杆(5)、转轴(6)、曲柄(7)、盖板(8)、调节螺钉A(12)和调节螺钉B(13)；

所述壳体(1)包括开设有活塞安装孔(101)、阀孔(102)、P口(103)、T口(104)、转轴安装孔(105)和圆形孔的第一段、以及与第一段固定连接的第二段，通过第二段将驱动器固定在机器人上；

所述活塞(2)安装在壳体(1)的活塞安装孔(101)内，所述螺堵(3)与壳体(1)的活塞安装孔(101)螺纹连接，将活塞(2)密闭于壳体(1)的活塞安装孔(101)内，在活塞安装孔(101)内，螺堵(3)与活塞(2)之间形成左腔，在活塞(2)另一侧形成右腔；

所述圆形孔位于所述转轴安装孔(105)的相对侧，所述盖板(8)安装于圆形孔外侧，将圆形孔密封，所述转轴(6)的一端安装于壳体(1)的转轴安装孔(105)内，转轴(6)的另一端从圆形孔穿过安装于盖板(8)上，转轴(6)与转轴安装孔(105)和盖板(8)之间具有密封件，转轴安装孔(105)、圆形孔与活塞安装孔(101)相通，通过盖板(8)、密封件进行密封；

所述连杆(5)、转轴(6)和曲柄(7)位于壳体(1)的圆形孔内，转轴(6)由曲柄(7)带动旋转，曲柄(7)由连杆(5)带动进行往复运动，连杆(5)由活塞(2)带动进行往复运动；

所述三位四通阀(4)安装于所述阀孔(102)内，且三位四通阀(4)与阀孔(102)之间形成四个腔：A腔、P腔、B腔和T腔，P腔与所述P口(103)相通，P口(103)与系统压力油相连，T腔与所述T口(104)相通，T口(104)与回油口相连，A腔与所述活塞安装孔(101)的左腔相连通，B腔与所述活塞安装孔(101)的右腔相连通；

所述调节螺钉A(12)和调节螺钉B(13)分别安装于壳体(1)的调节螺钉孔(106)内，位于所述转轴(6)的两边，用于调整曲柄(7)的旋转角度范围；

所述三位四通阀(4)控制液压油驱动所述活塞(2)往复运动，活塞(2)通过所述连杆(5)和曲柄(7)驱动所述转轴(6)旋转，所述转轴(6)与机器人相应的驱动部件相连。

2.根据权利要求1所述的机器人关节驱动器，其特征在于，所述P口(103)内安装管接头A(10)，用于与所述系统压力油相连；所述T口(104)内安装管接头B(11)，用于与所述回油口相连。

3.根据权利要求1或2所述的机器人关节驱动器，其特征在于，还包括编码器(9)；

所述编码器(9)的输入端与转轴(6)固定连接，用于实时检测和反馈转轴(6)的转动角度。

4.根据权利要求3所述的机器人关节驱动器，其特征在于，所述盖板(8)与壳体(1)通过法兰连接，用于将壳体(1)上的圆形孔密封；所述编码器(9)的外壳与盖板(8)通过法兰连接。

5.根据权利要求1、2或4任一所述的机器人关节驱动器，其特征在于，所述活塞(2)的表面开设有耐磨环槽和格来圈槽，用于安装耐磨环(14)和格莱圈(15)；所述螺堵(3)上开设有用于安装O型圈(16)的O型圈槽。

6.根据权利要求1所述的机器人关节驱动器，其特征在于，所述调节螺钉A(12)和调节螺钉B(13)旋进所述圆形孔内部。