[发明专利]机械手组件

说明书

本发明提供了一种机械手组件，属于机械技术领域。它解决了现有的机械手组件结构较为复杂且所需安装空间较大并使适用范围不广的问题。本机械手组件，包括支架以及设置在支架一端的固定夹指，支架上铰接有位于固定夹指一侧的活动夹指，支架上设有能够带动活动夹指相对固定夹指往复摆动的驱动气缸，驱动气缸的活塞杆固连在支架上，驱动气缸的缸体能够往复移动，驱动气缸的缸体与活动夹指之间设有传动杆，传动杆的一端与活动夹指相固连，传动杆的另一端与驱动气缸的缸体传动相连且驱动气缸的缸体能够带动传动杆往复摆动。本机械手组件具有结构较为紧凑且适用范围较广的优点。

技术领域

本发明属于机械技术领域，涉及一种机械手，特别是一种机械手组件。

背景技术

机械手作为机器人的一个重要分支，随着工业自动化水平的不断提高，其自动化生产设计在近几十年来发展迅速。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械和自动化，能在各种环境下完成指定的工作任务，因而被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能的部门。由于作业对象的形状、大小、成分存在差异，因此要求机械手的有一定的适应性，同时作业效率是设备重要性能指标，因此要求在最小的功耗和最简单的结构条件下，实现最大的工作效能输出。针对机械手工作过程中易失稳、作业效率低等问题，研发结构较为简单的机构实现机械手对作业对象的抓取和抱紧，且在一次作业过程中完成对多个作业对象的同步作业，对于作业效率将会有很大程度的提高。

如中国专利文献公开的一种同步开合多爪机械手(申请号：201521015595.4)，包括机械手本体、第一移动部和第二移动部，以及伸缩装置，机械手本体设置有可以相互靠拢和远离的第一半爪和第二半爪，该第一半爪与第二半爪的数量均为至少四个，第一半爪与第一移动部固定连接，第二半爪与第二移动部固定连接，第一半爪与第二半爪一一对应组成至少四个手爪。伸缩装置驱动第一移动部和第二移动部相互靠拢和远离时，第一半爪和第二半爪同步做靠拢和远离动作，从而实现机械手爪的夹持和松开功能。伸缩装置为气缸，本体为缸体，伸缩件为与缸体配合的活塞杆。但该多爪机械手通过气缸的活塞杆带动第一移动部和第二移动部相互靠拢和远离实现机械手爪的夹持和松开，因此其结构较为复杂且所需安装空间较大，使适用范围不广。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种结构较为紧凑且适用范围较广的机械手组件。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：机械手组件，包括支架以及设置在支架一端的固定夹指，所述的支架上铰接有位于所述的固定夹指一侧的活动夹指，所述的支架上设有能够带动所述的活动夹指相对固定夹指往复摆动的驱动气缸，其特征在于，所述的驱动气缸的活塞杆固连在所述的支架上，所述的驱动气缸的缸体能够往复移动，所述的驱动气缸的缸体与所述的活动夹指之间设有传动杆，所述的传动杆的一端与所述的活动夹指相固连，所述的传动杆的另一端与所述的驱动气缸的缸体传动相连且所述的驱动气缸的缸体能够带动所述的传动杆往复摆动。

在夹紧时，工件位于固定夹指与活动夹指之间，驱动气缸的缸体的平移带动传动杆的摆动，使活动夹指往固定夹指一侧摆动，将工件夹持在固定夹指与活动夹指之间，具有结构较为紧凑，相对普通的机械手组件通过气缸的活塞杆的往复平移实现机械手的夹持与松开，本机械手组件具有使用范围较广的优点。

在上述的机械手组件中，所述的活动夹指的上端固连有旋转轴，所述的旋转轴轴相固连在所述的支架上，所述的传动杆的一端与所述的旋转轴相固连。通过驱动气缸带动传动杆往复摆动，使旋转轴与活动夹指转动，实现活动夹指相对固定夹指的张合，具有工作较为可靠的优点。

在上述的机械手组件中，所述的驱动气缸的缸体上设有条形槽，所述的传动杆的另一端的侧壁上固连有传动销，所述的传动销嵌于所述的条形槽内。传动销嵌于条形槽内，实现驱动气缸的缸体平移带动传动杆的摆动，具有结构较为简单且能够顺畅实现活动夹指的摆动。