[发明专利]车辆主动避撞的方法以及使用该方法的车辆

权利要求书

1.一种车辆主动避撞的方法，包括：

判定是否存在与前方障碍物碰撞的可能性(S01)，

判定向相邻车道变道的变道可能性(S02)，

在存在与前方障碍物碰撞的可能性并且存在变道可能的情况下，启动主动变道辅助过程(S04),

在判定是否存在与前方障碍物碰撞的可能性(S01)的步骤中，预测车辆与前方障碍物以当前状态运动的情况下彼此碰撞的可能性,

在判定是否存在与前方障碍物碰撞的可能性(S01)的步骤中，对以t₁为变量的方程求解:

S(t0)＝(v_x1(t0)-v_x2(t0))×t₁+0.5×t₁²×(a_x1(t0)-a_x2(t0))

其中,S(t0)是车辆与前方障碍物间的当前距离，v_x1(t0)是车辆的当前速度，v_x2(t0)是前方障碍物的当前速度，a_x1(t0)是车辆的当前减速度，a_x2(t0)是前方障碍物的当前速度，t₁为车辆与障碍物以当前状态运动的预测碰撞时间，如果存在正的解，则判定存在碰撞可能，否则判定不存在碰撞可能，

规定变道安全系数并根据该变道安全系数来进行变道控制，

规定基于距离的变道安全系数fs＝(S(t0)+S2_L1-S1_L1)/S1_L1，

其中，S(t0)为车辆与前方障碍物间的当前距离，S1_L1为通过转向避开前方障碍物的纵向距离，S2_L1为车辆转向操作期间的前方障碍物的位移，

在变道安全系数的第一值域范围内，执行第一变道辅助控制；在第一变道辅助控制中，先执行方向盘的短促抖动，对驶员作出光学或声学方面的警示，

在变道安全系数的第二值域范围内，执行第二变道辅助控制；在第二变道辅助控制中，以最大减速度进行制动并点亮制动灯，对驾驶员作出光学或声学方面的警示，

在变道安全系数的第三值域范围内，执行第三变道辅助控制；在第三变道辅助控制中，不进行制动并且开始主动的转向介入。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判定是否存在与前方障碍物碰撞的可能性的步骤与判定向相邻车道变道的变道可能性的步骤是同时地、并列地执行的。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果判定不存在变道可能性，则使车辆以最大减速度进行制动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判定是否存在与前方障碍物碰撞的可能性(S01)的步骤中，包括判定是否存在前方的障碍物、和/或判定车辆与前方障碍物之间的距离是否缩小了。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判定是否存在与前方障碍物碰撞的可能性(S01)的步骤中，预测车辆以最大减速度制动并且前方障碍物以当前状态运动的情况下彼此碰撞的可能性。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判定向相邻车道变道的变道可能性(S02)的步骤中，包括如下变道条件的检查：

S1_L1S(t0)+S2_L1

其中S(t0)为车辆与前方障碍物间的当前距离，S1_L1为通过转向避开前方障碍物所述的纵向距离，S2_L1为车辆转向操作期间的前方障碍物的位移。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判定向相邻车道变道的变道可能性(S02)的步骤中，包括对车辆周围环境的检查以确定周围环境允许变道操作。