[发明专利]车辆主动避撞的方法以及使用该方法的车辆

说明书

本发明涉及一种车辆主动避撞的方法以及使用该方法的车辆。在该方法中，判定是否存在与前方障碍物碰撞的可能性(S01)；判定向相邻车道变道的变道可能性(S02)；在存在与前方障碍物碰撞的可能性并且存在变道可能的情况下，启动主动变道辅助过程(S04)。

技术领域

本发明涉及一种车辆安全技术，特别是涉及车辆主动避撞的方法以及使用该方法的车辆。

背景技术

现有技术中已知一种用于车辆的主动安全技术，例如自动紧急制动系统(AEB，Autonomous emergency brake)。在自动紧急制动系统系统中，可利用前雷达测量车辆与前方车辆的距离。如果预测到碰撞危险则对制动系统实施主动控制，从而避免碰撞或缓减碰撞程度。另外，现有技术中已知用于车辆的盲点检测(BSD，Blind Spot Detection)系统。利用该盲点检测系统，当车辆变道时能够检测驾驶员盲点区域中是否有车辆或其它物体，并且就此提醒驾驶员以提高变道安全性。

然而，在实际行驶环境中，可能存在不足以利用制动动作来避免碰撞的情况，特别是在速度较快并且与障碍物之间距离较短的情况下存在这种可能。同时，由于在出现碰撞可能的情况下驾驶员经常匆忙地执行转向操作，可能引起更为严重的后果，例如多车道连环碰撞等。

发明内容

本发明旨在解决现有技术中的上述问题，以提高行车安全性。

根据本发明，一种车辆主动避撞的方法，包括：判定是否存在与前方障碍物碰撞的可能性；判定向相邻车道变道的变道可能性；在存在与前方障碍物碰撞的可能性并且存在变道可能的情况下，启动主动变道辅助过程；由此，不仅对于可能的碰撞进行判断，在无法通过制动动作来避免碰撞的情况下，在车辆周边环境允许通过变道来避免碰撞时，通过主动的转向介入来避免碰撞的发生，从而提高了车辆的主动安全性。

根据本发明的一种优选实施方式，判定是否存在与前方障碍物碰撞的可能性的步骤与判定向相邻车道变道的变道可能性的步骤是同时地、并列地执行的。

根据本发明的一种优选实施方式，如果判定不存在变道可能性，则使车辆以最大减速度进行制动。

根据本发明的一种优选实施方式，在判定是否存在与前方障碍物碰撞的可能性的步骤中，包括判定是否存在前方的障碍物、和/或判定车辆与前方障碍物之间的距离是否缩小了。

根据本发明的一种优选实施方式，在判定是否存在与前方障碍物碰撞的可能性的步骤中，预测车辆与前方障碍物以当前状态运动的情况下彼此碰撞的可能性。优选地，对以t₁为变量的方程求解

S(t0)＝(v_x1(t0)-v_x2(t0))×t₁+0.5×t₁²×(a_x1(t0)-a_x2(t0))

其中S(t0)是车辆与前方障碍物间的当前距离，v_x1(t0)是车辆的当前速度，v_x2(t0)是前方障碍物的当前速度，a_x1(t0)是车辆的当前减速度，a_x2(t0)是前方障碍物的当前速度，t₁为车辆与前方障碍物以当前状态运动的预测碰撞时间，如果存在正的解，则判定存在碰撞可能，否则判定不存在碰撞可能。

根据本发明的一种优选实施方式，在判定是否存在与前方障碍物碰撞的可能性的步骤中，预测车辆以最大减速度制动并且前方障碍物以当前状态运动的情况下彼此碰撞的可能性。

根据本发明的一种优选实施方式，在判定向相邻车道变道的变道可能性的步骤中，包括如下变道条件的检查：

S1_L1S(t0)+S2_L1