[发明专利]并联机器人异形主机械臂

说明书

本发明涉及一种机器人机械臂，具体地说是一种并联机器人异形主机械臂。包括异形主体及设置于异形主体两端的定位轴和球形关节，异形主体采用碳纤维材料制成的一体成型结构，异形主体为中空结构或在中空结构内设置型芯，异形主体为拱形结构。本发明主体全部采用碳纤维材料，碳纤维本身具有很高的强度和刚度，并且采用中空或含轻质型芯的设计，整体重量更轻。

技术领域

本发明涉及一种机器人机械臂，具体地说是一种并联机器人异形主机械臂。

背景技术

高速Delta并联结构机器人是机器人的一种重要机构形式，由固定机座、主机械臂、副机械臂、运动盘等主要机构构成，其中主机械臂是Delta并联机器人的关键部件之一，要求强度高，重量轻。

目前，主机械臂多采用金属铸造或用机械加工金属连接件与碳纤维圆管粘接的方式生产，重量较重、生产周期长，制约Delta并联机器人性能指标的进一步提高和产品的推广。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种并联机器人异形主机械臂，该机械臂强度高、重量轻、通用性强，生产周期短。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种并联机器人异形主机械臂，包括异形主体及设置于所述异形主体两端的定位轴和球形关节，所述异形主体采用碳纤维材料制成的一体成型结构，所述异形主体为中空结构或在中空结构内设置型芯。

所述异形主体为拱形结构。

所述异形主体包括头部、尾部及设置于所述头部和所述尾部之间的中间部，所述头部和所述尾部均为圆弧形结构、且所述头部的半径大于所述尾部的半径，所述定位轴设置于所述头部上，所述球形关节设置于所述尾部上。

所述头部和所述尾部的两侧面均为平面、且所述头部的厚度小于所述尾部的厚度。

所述尾部上沿厚度方向设有通孔，该通孔内设有连接管，所述连接管的两端分别螺纹连接有一所述球形关节。

所述连接管为铝管。

所述定位轴粘接或压接在所述头部一侧面上的轴孔内，用于与驱动端定位连接；所述头部上设有环绕所述定位轴的多个安装孔。

本发明的优点及有益效果是：

1.本发明强度高、重量轻。本发明主体全部采用碳纤维材料，碳纤维本身具有很高的强度和刚度，并且采用中空或含轻质型芯的设计，整体重量更轻。

2.本发明一致性高、通用性好、生产周期短。本发明主体碳纤维采用模具成型，产品一致性好，并且更改模具大小和长短就可生产出不同规格大小的并联机器人异形主机械臂，通用性好，生产周期短。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为本发明的轴测图。

图中：1为定位轴，2为异形主体，21为头部，22为第一侧面，23为第二侧面，24为尾部，3为球形关节，4为安装孔，5为连接管。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。

如图1-3所示，本发明提供的一种并联机器人异形主机械臂，包括异形主体2及设置于异形主体2两端的定位轴1和球形关节3，异形主体2采用碳纤维材料制成的一体成型结构，整体成流线型，异形主体2为中空结构或在中空结构内设置轻质型芯。