[发明专利]悬吊式搀扶机器人

权利要求书

1.一种悬吊式搀扶机器人，其特征在于，包括：吊顶装置和与所述吊顶装置连接的机器人主体；

所述吊顶装置用于将所述机器人主体悬吊在屋顶上，使所述机器人主体悬浮于空中，所述吊顶装置至少提供在竖直方向上的承重支撑，在所述机器人主体上设置有与人体接触的搀扶组件，

所述吊顶装置包括用于对所述机器人主体在竖直方向进行锁止的第四锁止机构和用于提供在竖直方向上向上的复位力的复位机构，

在所述搀扶组件上设置有第三检测单元，所述第三检测单元用于检测所述搀扶组件承受的来自人体的第一压力，当所述第一压力超过预设的第一压力阈值时，控制所述第四锁止机构将所述机器人主体至少在竖直向下的方向上进行锁止，当所述第一压力小于或者等于所述预设的第一压力阈值时，控制所述第四锁止机构解除锁止，所述第一压力阈值大于所述复位力。

2.根据权利要求1所述的悬吊式搀扶机器人，其特征在于，所述搀扶组件为叉车形结构，用于从人体的腋下穿过，所述叉车形结构的前端向上弯曲或者向水平方向收拢形成环抱结构，或者所述搀扶组件为坎肩式穿戴结构。

3.根据权利要求1所述的悬吊式搀扶机器人，其特征在于，所述吊顶装置包括屋顶固定结构和连接体；

所述屋顶固定结构固定设置于所述屋顶上，所述连接体的一端与所述屋顶固定结构连接，所述连接体的另一端与所述机器人主体连接。

4.根据权利要求3所述的悬吊式搀扶机器人，其特征在于，所述屋顶固定结构包括固定设置于所述屋顶上的两根互相平行的导轨、架在两根所述导轨上且可沿两根所述导轨移动的横梁和设置于所述横梁上且可沿所述横梁移动的连接部；所述连接部与所述连接体连接。

5.根据权利要求4所述的悬吊式搀扶机器人，其特征在于，所述屋顶固定结构包括用于驱动所述横梁在所述导轨上移动的第一驱动机构，以及用于驱动所述连接部在所述横梁上移动的第二驱动机构，

在所述机器人主体上设置第一检测单元，所述第一检测单元用于检测所述机器人主体受到的牵引和/或推动的第一外力，并根据所述第一外力的大小和/或方向，控制所述第一驱动机构驱动所述横梁移动和/或控制第二驱动机构驱动所述连接部移动。

6.根据权利要求4所述的悬吊式搀扶机器人，其特征在于，所述屋顶固定结构包括用于将所述横梁锁止在所述导轨上的第一锁止机构，以及用于将所述连接部锁止在所述横梁上的第二锁止机构，

所述第一锁止机构和所述第二锁止机构分别具有预设的第一锁紧力阈值和第二锁紧力阈值，所述机器人主体受到的外力通过所述连接体作用在所述连接部上，产生对连接部施加的驱动力，

当所述连接部上的驱动力在所述导轨方向上的分力大于所述第一锁紧力阈值后，所述第一锁止机构接触锁止，并当所述横梁在所述导轨上停止移动后，恢复锁止，

当所述连接部上的驱动力在所述横梁方向上的分力大于所述第二锁紧力阈值后，所述第二锁止机构接触锁止，并当所述连接部在所述横梁上停止移动后，恢复锁止。

7.根据权利要求3所述的悬吊式搀扶机器人，其特征在于，所述连接体为刚性连接体，所述刚性连接体的一端与所述屋顶固定结构可转动连接，和/或，所述连接体的另一端与所述机器人主体可转动连接，和/或，所述刚性连接体为分段结构，至少包括两个刚性连接体分段，所述刚性连接体分段之间可转动连接。

8.根据权利要求7所述的悬吊式搀扶机器人，其特征在于，在所述可转动连接的部分，设置有第三驱动机构，所述第三驱动机构用于驱动所述可转动连接的部分的部件转动，所述可转动连接的部分的部件包括：所述刚性连接体和/或所述机器人主体和/或在所述可转动连接的部分，靠近所述机器人主体的刚性连接体分段转动，

在所述机器人主体上设置第二检测单元，所述第二检测单元用于检测所述机器人主体受到水平方向上的转动力矩，并根据所述转动力矩的大小和/或方向，控制所述第三驱动机构驱动所述可转动连接的部分的部件转动。

9.根据权利要求7所述的悬吊式搀扶机器人，其特征在于，在所述可转动连接的部分，设置有第三锁止机构，所述第三锁止机构用于对所述可转动连接的部分的部件转动进行锁止，所述可转动连接的部分的部件包括：所述刚性连接体和/或所述机器人主体和/或在所述可转动连接的部分，靠近所述机器人主体的刚性连接体分段转动，

所述第三锁止机构具有预设的第三锁紧力矩阈值，所述机器人主体受到的水平方向的转动力矩作用在所述可转动连接的部分的部件上，产生对所述可转动连接的部分的部件施加的驱动力矩，

当所述可转动连接的部分的部件上的驱动力矩大于所述第三锁紧力矩阈值后，所述第三锁止机构解除锁止，并当所述可转动连接的部分的部件停止转动后，恢复锁止。