[发明专利]车辆控制装置及其控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其包括：

输入部，其输入由检测装置检测到的当前偏航率值、当前转向角值及当前横向加速度值；

估计部，其基于上述输入的当前偏航率值和上述输入的当前转向角值，估计横向加速度估计模型信息的横向加速度估计值；

判断部，其在上述输入的当前横向加速度值不是上述估计的横向加速度估计模型信息的横向加速度估计值时，判断为上述当前横向加速度值为异常值；及

控制部，其接收上述当前偏航率值、上述当前转向角值及上述当前横向加速度值，向上述估计部传递估计命令，向上述判断部传递判断命令。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

上述横向加速度估计模型信息包括第一横向加速度估计模型信息，该第一横向加速度估计模型信息利用当前偏航率值和当前车辆速度值计算第一横向加速度估计值。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

上述横向加速度估计模型信息包括第二横向加速度估计模型信息，该第二横向加速度估计模型信息利用当前转向角值、当前车辆速度值、前轮及后轮之间的距离值、车辆特性速度值计算第二横向加速度估计值。

4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

上述输入部还输入由上述检测装置进一步检测到的一定时间内的根据当前车辆速度而变化的当前横向加速度值与第一横向加速度估计值之间的第一差值；

上述判断部还判断是否为上述输入的第一差值大于所设定的第一基准值的第一状态，当是上述第一状态时，输出第一判断信号。

5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

上述输入部还输入由上述检测装置进一步检测到的一定时间内的根据当前车辆速度而变化的当前横向加速度值与第二横向加速度估计值之间的第二差值；

上述判断部还判断是否为上述输入的第二差值大于所设定的第二基准值的第二状态，当是上述第二状态时，输出第二判断信号。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，

上述输入部还输入由上述检测装置进一步检测到的一定时间内的按照当前车辆速度的当前转向角值；

上述判断部在输出上述第二判断信号时，根据上述输入的按照当前车辆速度的当前转向角值，按照上述第二差值的级别变更上述第二判断信号的判断时间来进行输出。

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，

当上述输入的按照当前车辆速度的当前转向角值在根据所设定的低车辆速度值范围而变化的转向角值范围内时，上述判断部输出为按照上述第二差值的级别设定的第二判断信号的判断时间中的第一判断时间；

当上述输入的按照当前车辆速度的当前转向角值在根据所设定的中间车辆速度值范围而变化的转向角值范围内时，上述判断部输出为按照上述第二差值的级别设定的第二判断信号的判断时间中的设定为比第一判断时间长的第二判断时间；

当上述输入的按照当前车辆速度的当前转向角值在根据所设定的高的车辆速度值范围而变化的转向角值范围内时，上述判断部输出为按照上述第二差值的级别设定的第二判断信号的判断时间中的设定为比上述第二判断时间长的第三判断时间。

8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

上述输入部还输入由上述检测装置进一步检测到的一定时间内的根据当前车辆速度而变化的第一横向加速度估计值及第二横向加速度估计值之间的第三差值；

上述判断部还判断是否为上述输入的第三差值小于所设定的第三基准值的第三状态，当是上述第三状态时，输出第三判断信号。

9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

当上述当前横向加速度值为异常值时，上述控制部不向ESC装置传递驱动命令。

10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，该车辆控制装置还包括补偿部，当上述当前横向加速度值为异常值时，该补偿部补偿上述当前横向加速度值，以与所设定的目标横向加速度值范围相应地驱动ESC装置。