[发明专利]车辆控制装置及其控制方法

说明书

本发明公开车辆控制装置及其控制方法。在本发明的实施例的车辆控制装置及其控制方法中，包括：输入部，其输入由检测装置检测的当前偏航率值、当前转向角值及当前横向加速度值；估计部，其基于所输入的当前偏航率值和输入的当前转向角值而估计横向加速度估计模型信息的横向加速度估计值；判断部，其在输入的当前横向加速度值不是估计的横向加速度估计模型信息的横向加速度估计值时，判断为当前横向加速度值为异常值；及控制部，其输入当前偏航率值、当前转向角值及当前横向加速度值，向估计部传递估计命令，向判断部传递判断命令。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置及其控制方法。

背景技术

通常，以往的ESC(Electronic Stability Control：电子稳定控制)装置对车辆的姿势进行控制，以防止车辆的行驶不稳定性。

此时，以往的ESC装置利用用于检测横向加速度值的检测装置即横向加速度传感器，以驾驶者的转向输入为基准判断车辆的移动，从而决定了控制的执行与否。

作为一例，如韩国授权专利公报10-1627649(2016.05.31)所记载，公开了一种利用包括横向加速度传感器在内的惯性传感器而决定ESC装置的控制执行与否，从而能够提高ESC装置的稳定性的车辆控制装置及其控制方法。

但是，在以往的包括横向加速度传感器在内的惯性传感器的情况下，在根据外部环境或内部环境而输出异常(abnormal)值时，ESC装置的控制执行状态发生变化，车辆向驾驶者所不希望的方向变化而移动。

由此，以往的利用横向加速度传感器的ESC装置在将误操作防患于未然时受到限制，因此提高车辆的稳定性是有限的。

由此，最近对能够将ESC装置的误操作防患于未然而提高车辆的稳定性的改善的车辆控制装置及其控制方法进行持续的研究。

现有技术文献

专利文献

韩国授权专利公报10-1627649(2016.05.31)

发明内容

本发明的实施例提供一种能够将ESC装置的误操作防患于未然而提高车辆的稳定性的车辆控制装置及其控制方法。

另外，本发明的实施例提供一种能够进一步提高车辆姿势控制的有效性的车辆控制装置及其控制方法。

另外，本发明的实施例提供一种能够引导驾驶者注意驾驶并抑制对当前行驶状态的不安感的车辆控制装置及其控制方法。

根据本发明的一侧面，包括：输入部，其输入由检测装置检测的当前偏航率值和当前转向角值及当前横向加速度值；估计部，其基于输入的当前偏航率值和输入的当前转向角值而估计横向加速度估计模型信息的横向加速度估计值；判断部，其在输入的当前横向加速度值不是估计的横向加速度估计模型信息的横向加速度估计值时，判断为当前横向加速度值为异常(abnormal)值；及控制部，其接收当前偏航率值和当前转向角值及当前横向加速度值，向估计部传递估计命令，向判断部传递判断命令。

根据本发明的另一侧面，横向加速度估计模型信息包括利用当前偏航率值和当前车辆速度值而计算第一横向加速度估计值的第一横向加速度估计模型信息。

根据本发明的又另一侧面，横向加速度估计模型信息包括利用当前转向角值、当前车辆速度值、前轮及后轮之间的距离值、车辆特性速度值而计算第二横向加速度估计值的第二横向加速度估计模型信息。

根据本发明的又另一侧面，输入部还输入由检测装置进一步检测的一定时间内的根据当前车辆速度而变化的当前横向加速度值与第一横向加速度估计值之间的第一差值；判断部还判断是否为所输入的第一差值大于所设定的第一基准值的第一状态，当是第一状态时，输出第一判断信号。