[发明专利]悬吊式防摔机器人

权利要求书

1.一种悬吊式防摔机器人，其特征在于，包括：吊顶装置和与所述吊顶装置连接的机器人主体；

所述吊顶装置用于将所述机器人主体悬吊在屋顶上，使所述机器人主体悬浮于空中，所述吊顶装置至少提供在竖直方向上的承重支撑，并且能够主动驱动所述机器人主体至少能够在水平和竖直方向上移动，或者在水平和竖直方向上移动以及在水平方向转动，

在所述机器人主体上设置防摔组件，用于检测人体摔倒趋势并控制所述吊顶装置使所述机器人主体靠近人体并提供用于阻止或者削弱摔倒趋势的支撑。

2.根据权利要求1所述的悬吊式防摔机器人，其特征在于，所述防摔组件上设置有加速度信号处理单元和吊顶装置控制单元，所述加速度信号处理单元用于接收设置在人体上的加速度传感器发送来的加速度数据，并根据所述加速度数据确定所述人体是否出现摔倒趋势，如果出现，则指示所述吊顶装置控制单元控制所述吊顶装置驱动所述机器人主体运动，以提供用于阻止或者削弱摔倒趋势的支撑。

3.根据权利要求1所述的悬吊式防摔机器人，其特征在于，所述防摔组件上设置有第一距离传感器、加速度信号接收单元以及吊顶装置控制单元，

所述第一距离传感器用于感测设置在人体上的第二距离传感器之间的实测距离，并发送给所述吊顶装置控制单元；

所述加速度信号接收单元用于接收设置在人体上的加速度传感器发送来的加速度数据，并发送给所述吊顶装置控制单元；

所述吊顶装置控制单元，用于根据所述加速度数据确定所述人体是否出现摔倒趋势，如果出现，则控制所述吊顶装置驱动所述机器人主体运动，使所述实测距离小于预设的防摔距离，如果没有出现，则控制所述吊顶装置驱动所述机器人主体运动，使所述实测距离保持为预设的跟随距离，所述跟随距离大于所述防摔距离。

4.根据权利要求2或3所述的悬吊式防摔机器人，其特征在于，所述加速度数据包括加速度的大小和方向，

所述根据所述加速度数据确定所述人体是否出现摔倒趋势包括：

如果所述加速度的大小超过预设的摔倒加速度阈值并且所述加速度的方向为向下倾斜，则确定所述人体出现摔倒趋势。

5.根据权利要求4所述的悬吊式防摔机器人，其特征在于，在确定出现摔倒趋势的情况下，控制所述吊顶装置驱动所述机器人主体运动包括：控制所述机器人主体朝着所述加速度的方向的相反方向运动。

6.根据权利要求1所述的悬吊式防摔机器人，其特征在于，所述防摔组件整体上呈U字形，所述U字形开口大于人体的宽度。

7.根据权利要求1所述的悬吊式防摔机器人，其特征在于，所述防摔组件的预设高度低于所述人体腰部，

所述控制所述吊顶装置使所述机器人主体靠近人体的运动方式包括从下向上的提升动作。

8.根据权利要求2或3所述的悬吊式防摔机器人，其特征在于，所述吊顶装置包括屋顶固定结构和连接体；所述屋顶固定结构固定设置于所述屋顶上，所述连接体的一端与所述屋顶固定结构连接，所述连接体的另一端与所述机器人主体连接，

所述屋顶固定结构包括固定设置于所述屋顶上的两根互相平行的导轨、架在两根所述导轨上且可沿两根所述导轨移动的横梁和设置于所述横梁上且可沿所述横梁移动的连接部；所述连接部与所述连接体连接，

所述屋顶固定结构还包括用于驱动所述横梁在所述导轨上移动的第一驱动机构，以及用于驱动所述连接部在所述横梁上移动的第二驱动机构，

所述吊顶装置控制单元控制所述吊顶装置驱动所述机器人主体运动具体包括：控制所述第一驱动机构驱动所述横梁移动和/或控制第二驱动机构驱动所述连接部移动。