[发明专利]悬吊式防摔机器人

说明书

本发明提供了一种悬吊式防摔机器人。该悬吊式防摔机器人包括：吊顶装置和与吊顶装置连接的机器人主体；吊顶装置用于将机器人主体悬吊在屋顶上，使机器人主体悬浮于空中，吊顶装置至少提供在竖直方向上的承重支撑，并且能够主动驱动机器人主体至少能够在水平方向上移动，或者在水平和竖直方向上移动，或者在水平和竖直方向上移动以及在水平方向转动，在机器人主体上设置防摔组件，用于检测人体摔倒趋势并控制吊顶装置使机器人主体靠近人体并提供用于阻止或者削弱摔倒趋势的支撑。本发明提供的悬吊式防摔机器人，在使用者不稳定或者失去平衡而出现摔倒趋势的情况下，避免了站立式机器人存在的站立平衡稳定性问题，且不占用地面空间。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种悬吊式防摔机器人。

背景技术

现有技术的用于家庭或者看护方面的机器人，大多为站立式机器人。站立式的看护机器人存在的最大问题就是稳定性的问题，为了让看护机器人能够稳定的工作，必须通过结构设计或者计算机控制来保证其不能倾倒。在实际应用中，被看护的人员一般都是在身体上存在一些问题的人，比如病人或者老人小孩等，这些人很容易出现不稳定或者失去平衡的情况，因此，导致机器人很容易出现倾倒情况，给看护机器人的设计造成很大难度。此外，站立式的看护机器人还存在占用地面空间的问题。

此外，对于被看护的人员的摔倒现象，一般的站立式机器人也很难在保持自身稳定性的前提进行及时应对，因此，也存在一定的安全隐患。

发明内容

本发明提供一种悬吊式防摔机器人，在进行防摔保护的同时，避免出现平衡稳定性问题，且不占用地面空间。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明提供了一种悬吊式防摔机器人，包括：吊顶装置和与所述吊顶装置连接的机器人主体；所述吊顶装置用于将所述机器人主体悬吊在屋顶上，使所述机器人主体悬浮于空中，所述吊顶装置至少提供在竖直方向上的承重支撑，并且能够主动驱动所述机器人主体至少能够在水平方向上移动，或者在水平和竖直方向上移动，或者在水平和竖直方向上移动以及在水平方向转动，在所述机器人主体上设置防摔组件，用于检测人体摔倒趋势并控制所述吊顶装置使所述机器人主体靠近人体并提供用于阻止或者削弱摔倒趋势的支撑。

本发明提供的悬吊式防摔机器人，通过吊顶装置将机器人主体悬吊在屋顶上且悬浮于空中，吊顶装置至少提供在竖直方向上的承重支撑，在使用者不稳定或者失去平衡而出现摔倒趋势的情况下，能够及时靠近人体以提供阻止或者削弱摔倒趋势的支撑，从而防止使用者摔倒或者减轻摔倒趋势而减少损伤，由于机器人主体是悬吊式的，其在空间进行运动会更加灵活，同时也能避免站立式机器人存在的站立平衡稳定性问题，且不占用地面空间。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明提供的悬吊式防摔机器人一个实施例的结构示意图；

图2为使用者正常行走时，机器人主体与使用者保持设定距离跟随在使用者身边的场景示意图；

图3为使用者出现摔倒趋势时，机器人主体靠近使用者并予以搀扶或支撑的场景示意图；

图4为防摔组件实现人体摔倒趋势检测以及人体防摔干预的原理示意图；

图5为防摔组件实现人体摔倒趋势检测、跟随距离检测以及人体防摔干预的原理示意图；