[发明专利]转向控制方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆处于开启减小转向半径功能的预备状态时，获取所述减小转向半径功能的挡位信息，所述挡位信息为第一挡位信息或第二挡位信息；

生成与获取到的挡位信息对应的车轮控制指令，其中，所述第一挡位信息对应的车轮控制指令用于控制第一目标车轮进行反转以及对第二目标车轮进行增扭，所述第二挡位信息对应的车轮控制指令用于对所述第一目标车轮进行制动以及对所述第二目标车轮进行增扭；

在所述车辆转向的过程中，执行所生成的车轮控制指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述车辆的发动机状态；

获取所述车辆的当前速度；

确定是否接收到用于表征所述车辆处于非稳定状态的触发信号；

获取所述挡位信息；

在所述发动机状态为运行状态，所述当前速度满足第一预设速度范围，所述挡位信息为所述第一挡位信息或所述第二挡位信息，以及未接收到所述触发信号时，确定所述车辆处于所述预备状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆转向的过程中，执行所生成的车轮控制指令之前，包括：

获取所述车辆的参数信息，所述参数信息包括以下一者或多者：所述车辆的当前速度、变速器挡位、方向盘转角、油门开度、制动踏板状态、目标电池的电池电量，其中，所述目标电池用于存储与差速器输出轴连接的电机通过反转输出的电能；

确定所述参数信息是否满足与所述挡位信息对应的预设参数信息；

在所述车辆转向的过程中，执行所生成的车轮控制指令，包括：

在所述车辆转向的过程中，在所述参数信息满足所述预设参数信息的条件下，执行所生成的车轮控制指令。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述参数信息是否满足与所述挡位信息对应的预设参数信息，包括：

在所述挡位信息为所述第一挡位信息时，确定所述参数信息是否满足与所述第一挡位信息对应的第一预设参数信息，包括以下一者或多者：

所述当前速度是否满足第二预设速度范围、所述变速器挡位是否为前进挡、所述方向盘转角是否满足第一预设转角范围、所述油门开度是否满足第一预设油门开度范围、所述制动踏板状态是否为未被踩下状态、所述电池电量是否大于第一预设电量；

在所述挡位信息为所述第二挡位信息时，确定所述参数信息是否满足与所述第二挡位信息对应的第二预设参数信息，包括以下一者或多者：

所述当前速度是否满足第三预设速度范围、所述变速器挡位是否为前进挡、所述方向盘转角是否满足第二预设转角范围、所述油门开度是否满足第二预设油门开度范围、所述制动踏板状态是否为未被踩下状态、所述电池电量是否大于第二预设电量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述挡位信息为所述第一挡位信息时，在所述车辆转向的过程中，执行所生成的车轮控制指令，包括：

在所述车辆转向的过程中，控制与所述第一目标车轮对应的第一电机驱动所述第一目标车轮进行反转；

以及

在所述车辆转向的过程中，控制与所述第二目标车轮对应的第二电机增加驱动所述第二目标车轮的扭矩。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述挡位信息为所述第二挡位信息时，在所述车辆转向的过程中，执行所生成的车轮控制指令，包括：

在所述车辆转向的过程中，增加与所述第一目标车轮对应的制动回路中的液体压力，以对所述第一目标车轮进行制动；

以及

在所述车辆转向的过程中，控制与所述第二目标车轮对应的第二电机增加驱动所述第二目标车轮的扭矩。