[发明专利]转向控制方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明提供了一种转向控制方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：在车辆处于开启减小转向半径功能的预备状态时，获取所述减小转向半径功能的挡位信息，所述挡位信息为第一挡位信息或第二挡位信息；生成与获取到的挡位信息对应的车轮控制指令，其中，所述第一挡位信息对应的车轮控制指令用于控制第一目标车轮进行反转以及对第二目标车轮进行增扭，所述第二挡位信息对应的车轮控制指令用于对所述第一目标车轮进行制动以及对所述第二目标车轮进行增扭；在所述车辆转向的过程中，执行所生成的车轮控制指令。本公开中的方案，能够保证车辆在转向时的稳定性，同时减小了车辆的转向半径。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种转向控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

汽车的最小转向半径是指方向盘转到极限位置后汽车以较低稳定车速转向行驶时，外侧转向轮的中心平面到外侧车轮轨迹中心的距离。最小转向半径是整车的一个重要参数，在很大程度上表征了汽车通过狭窄弯曲地带或绕过障碍物的能力。汽车的最小转向半径越小，表明汽车转弯时的机动性能越好。

相关技术中，车辆为了减小转向半径，采用对车辆转向的内后侧车轮进行制动。当制动力不足时，车辆的转向半径减小不明显，当制动力增加时，内后侧车轮容易出现较大的滑移率，使得该车轮和整车进入一种不稳定的状态。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种转向控制方法、装置、车辆及存储介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种转向控制方法，所述方法包括：

在车辆处于开启减小转向半径功能的预备状态时，获取所述减小转向半径功能的挡位信息，所述挡位信息为第一挡位信息或第二挡位信息；

生成与获取到的挡位信息对应的车轮控制指令，其中，所述第一挡位信息对应的车轮控制指令用于控制第一目标车轮进行反转以及对第二目标车轮进行增扭，所述第二挡位信息对应的车轮控制指令用于对所述第一目标车轮进行制动以及对所述第二目标车轮进行增扭；

在所述车辆转向的过程中，执行所生成的车轮控制指令。

可选地，所述方法还包括：

获取所述车辆的发动机状态；

获取所述车辆的当前速度；

确定是否接收到用于表征所述车辆处于非稳定状态的触发信号；

获取所述挡位信息；

在所述发动机状态为运行状态，所述当前速度满足第一预设速度范围，所述挡位信息为所述第一挡位信息或所述第二挡位信息，以及未接收到所述触发信号时，确定所述车辆处于所述预备状态。

可选地，所述在所述车辆转向的过程中，执行所生成的车轮控制指令之前，包括：

获取所述车辆的参数信息，所述参数信息包括以下一者或多者：所述车辆的当前速度、变速器挡位、方向盘转角、油门开度、制动踏板状态、目标电池的电池电量，其中，所述目标电池用于存储与差速器输出轴连接的电机通过反转输出的电能；

确定所述参数信息是否满足与所述挡位信息对应的预设参数信息；

在所述车辆转向的过程中，执行所生成的车轮控制指令，包括：

在所述车辆转向的过程中，在所述参数信息满足所述预设参数信息的条件下，执行所生成的车轮控制指令。

可选地，所述确定所述参数信息是否满足与所述挡位信息对应的预设参数信息，包括：

在所述挡位信息为所述第一挡位信息时，确定所述参数信息是否满足与所述第一挡位信息对应的第一预设参数信息，包括以下一者或多者：