[发明专利]一种虚拟物体的抓取识别方法和装置

权利要求书

1.一种虚拟物体的抓取识别方法，其特征在于，包括：

S101、获取人的指尖坐标；

S102、获取虚拟物体的形状和坐标；

S103、基于人的视线和所述指尖坐标，获取所述视线和所述指尖的相交所对应的线段区间；

S104、基于所述视线和所述指尖相交所对应的线段区间完成对所述虚拟物体的碰撞检测；

S105、获取所述虚拟物体的抓取判断。

2.根据权利要求1所述的虚拟物体的抓取识别方法，其特征在于，获取人的指尖坐标的步骤包括：

通过在手上穿戴数据手套作为抓取虚拟物体的接口设备；

通过在手背上设置跟踪器来确定手掌的空间坐标；

基于所述数据手套的输出信号获得所述指尖相对与所述手掌的方位；

基于所述手掌的空间坐标和所述指尖相对于手掌的方位，获得所述指尖的空间坐标。

3.根据权利要求1所述的虚拟物体的抓取识别方法，其特征在于，获取虚拟物体的形状和坐标的步骤包括：

获取所述虚拟物体的形状；

将所述虚拟物体投放至场景中的对应位置；

基于所述虚拟物体的形状与所述虚拟物体在场景中的对应位置获取所述虚拟物体的空间坐标。

4.根据权利要求1所述的虚拟物体的抓取识别方法，其特征在于，基于人的视线和所述指尖坐标，获取所述视线和所述指尖的相交所对应的线段区间的步骤包括：

获取人的视点空间坐标；

获取所述视点和所述指点所对应的直线解析式；

基于所述直线解析式以及所述指点的空间坐标，获得所述直线与所述视点之间线段的解析式。

5.根据权利要求4所述的虚拟物体的抓取识别方法，其特征在于，基于所述视线和所述指尖相交所对应的线段区间完成对所述虚拟物体的碰撞检测的步骤包括：

基于所述指尖的弯曲度变化来获取抓取进行状态证据；

基于所述直线与所述视点之间的解析式和所述虚拟物体的空间坐标获取抓取结果证据；

将所述抓取进行状态证据和所述抓取结果证据以及所述虚拟物体的相关数据进行融合推理。

6.一种虚拟物体的抓取识别装置，其特征在于，所述虚拟物体的抓取识别装置包括：

数据接收模块，用于获取指尖位姿数据以及虚拟物体的形状和空间坐标；

抓取准备状态证据计算模块，用于获得所述处于抓取准备状态时所述获取指尖位姿数据；

抓取进行状态证据计算模块，用于获得所述处于抓取进行状态时所述获取指尖位姿数据；

抓取结果状态证据计算模块，用于获得所述处于抓取结果状态时所述获取指尖位姿数据；

证据融合推理模块，根据所述抓取准备状态证据计算模块、所述抓取进行状态证据计算模块和所述抓取结果状态证据计算模块推断虚拟物体的抓取状态。

7.根据权利要求6所述的虚拟物体的抓取识别装置，其特征在于，所述数据接收模块包括：

抓取数据获取单元，用于获取所述指尖的空间坐标、手指弯曲度以及手的运动速度等相关数据；

虚拟物体数据获取单元，用于获取虚拟物体的空间坐标。

相交处理单元，基于所述虚拟物体的空间坐标和所述指尖的空间坐标判断指尖与视点的连线区间是否与虚拟物体相交。

8.根据权利要求7所述的虚拟物体的抓取识别装置，其特征在于，所述抓取准备状态证据计算模块包括：

第一数据处理单元，用于根据所述手指弯曲度、所述手的运动速度判断抓取是否处于准备状态；

抓取准备状态证据计算单元，接收所述相交处理单元的判断数据，根据预先输入的抓取准备相关指标确定是否处于抓取准备状态，保存抓取准备状态指尖的相关数据。