[发明专利]无人机姿态获取方法、装置及无人机

权利要求书

1.一种无人机姿态获取方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：

按照预设时间间隔采集所述无人机的机身的姿态数据，所述姿态数据包括相邻的第一采集时间点及第二采集时间点分别对应的第一姿态数据及第二姿态数据；

对所述第一姿态数据进行标准化处理；其中，所述第一姿态数据包括第一俯仰角，所述对所述第一姿态数据进行标准化处理的步骤包括：判断所述第一俯仰角是否大于90度或小于-90度；若所述第一俯仰角大于90度，则将所述第一俯仰角减去180度作为新的第一俯仰角，并基于所述新的第一俯仰角重复上述判断，直至所述新的第一俯仰角小于90度且大于-90度；若所述第一俯仰角小于-90度，则将所述第一俯仰角加上180度作为新的第一俯仰角，并基于所述新的第一俯仰角重复上述判断，直至所述新的第一俯仰角小于90度且大于-90度，以获得所述处理后的第一俯仰角；

对所述第二姿态数据进行标准化处理；

根据标准化处理后的所述第一姿态数据及第二姿态数据，利用插值算法，建立用于获取第一采集时间点及第二采集时间点之间的时间段内任意时刻的姿态数据的姿态获取模型。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一姿态数据还包括第一翻滚角，所述对所述第一姿态数据进行标准化处理的步骤还包括：

判断所述第一翻滚角是否大于180度或小于-180度；

若所述第一翻滚角大于180度或小于-180度，对所述第一翻滚角进行角度处理，以使处理后的第一翻滚角处于-180度到180度的角度范围内。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一姿态数据还包括第一偏航角，所述对所述第一姿态数据进行标准化处理的步骤还包括：

判断所述第一偏航角是否大于180度或小于-180度；

若所述第一偏航角大于180度或小于-180度，对所述第一偏航角进行角度处理，以使处理后的第一偏航角处于-180度到180度的角度范围内。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对利用所述姿态获取模型获取的姿态数据进行标准化处理。

5.一种无人机姿态获取装置，其特征在于，应用于无人机，所述装置包括：

采集模块，用于按照预设时间间隔采集所述无人机的机身的姿态数据，所述姿态数据包括相邻的第一采集时间点及第二采集时间点分别对应的第一姿态数据及第二姿态数据；

建立模块，用于基于所述第一姿态数据及第二姿态数据，按照插值算法建立用于获取所述第一采集时间点及第二采集时间点之间的时间段内任意时刻的姿态数据的姿态获取模型；其中，所述建立模块包括：处理子模块，用于对所述第一姿态数据进行标准化处理；其中，所述第一姿态数据包括第一俯仰角，所述处理子模块具体用于：判断所述第一俯仰角是否大于90度或小于-90度；若所述第一俯仰角大于90度，则将所述第一俯仰角减去180度作为新的第一俯仰角，并基于所述新的第一俯仰角重复上述判断，直至所述新的第一俯仰角小于90度且大于-90度；若所述第一俯仰角小于-90度，则将所述第一俯仰角加上180度作为新的第一俯仰角，并基于所述新的第一俯仰角重复上述判断，直至所述新的第一俯仰角小于90度且大于-90度，以获得所述处理后的第一俯仰角；

及所述处理子模块还用于对所述第二姿态数据进行标准化处理；建立子模块，用于根据标准化处理后的所述第一姿态数据及第二姿态数据，利用插值算法，建立用于获取所述时间段内任意时刻的姿态数据的姿态获取模型。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

处理模块，用于对利用所述姿态获取模型获取的姿态数据进行标准化处理。

7.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：

存储器；

处理器；以及

无人机姿态获取装置，所述无人机姿态获取装置存储于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模组，其包括：

采集模块，用于按照预设时间间隔采集所述无人机的机身的姿态数据，所述姿态数据包括相邻的第一采集时间点及第二采集时间点分别对应的第一姿态数据及第二姿态数据；

建立模块，用于基于所述第一姿态数据及第二姿态数据，按照插值算法建立用于获取所述第一采集时间点及第二采集时间点之间的时间段内任意时刻的姿态数据的姿态获取模型；其中，所述建立模块包括：处理子模块，用于对所述第一姿态数据进行标准化处理；其中，所述第一姿态数据包括第一俯仰角，所述处理子模块具体用于：判断所述第一俯仰角是否大于90度或小于-90度；若所述第一俯仰角大于90度，则将所述第一俯仰角减去180度作为新的第一俯仰角，并基于所述新的第一俯仰角重复上述判断，直至所述新的第一俯仰角小于90度且大于-90度；若所述第一俯仰角小于-90度，则将所述第一俯仰角加上180度作为新的第一俯仰角，并基于所述新的第一俯仰角重复上述判断，直至所述新的第一俯仰角小于90度且大于-90度，以获得所述处理后的第一俯仰角；

及所述处理子模块还用于对所述第二姿态数据进行标准化处理；建立子模块，用于根据标准化处理后的所述第一姿态数据及第二姿态数据，利用插值算法，建立用于获取所述时间段内任意时刻的姿态数据的姿态获取模型。