[发明专利]无人机姿态获取方法、装置及无人机

说明书

本发明提供一种无人机姿态获取方法、装置及无人机，涉及无人机领域。所述方法应用于无人机。其中，所述方法包括：按照预设时间间隔采集所述无人机的机身的姿态数据，所述姿态数据包括相邻的第一采集时间点及第二采集时间点分别对应的第一姿态数据及第二姿态数据；基于所述第一姿态数据及第二姿态数据，按照插值算法建立用于获取所述第一采集时间点及第二采集时间点之间的时间段内任意时刻的姿态数据的姿态获取模型。从而可以获取每个时刻无人机的飞行姿态，以便对无人机进行精准的控制。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种无人机姿态获取方法、装置及无人机。

背景技术

采用传感器获取无人机的飞行姿态。但由于任何精度的传感器的数据采集频率均有限。一旦到达频率极限后，在特定条件下飞机的姿态采样度不高，使获得的飞机姿态不连续，不能保证飞机在任何时刻都有姿态和速度。比如采用频率是1000HZ，可以获取到的数据是1ms时刻和2ms时刻的数据，则1.5ms的飞机姿态却无法获得。使得无法获得完整的飞行姿态，进而不能对无人机进行精准的控制。

发明内容

为了解决上述问题，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供一种无人机姿态获取方法，应用于无人机，所述方法包括：按照预设时间间隔采集所述无人机的机身的姿态数据，所述姿态数据包括相邻的第一采集时间点及第二采集时间点分别对应的第一姿态数据及第二姿态数据；基于所述第一姿态数据及第二姿态数据，按照插值算法建立用于获取所述第一采集时间点及第二采集时间点之间的时间段内任意时刻的姿态数据的姿态获取模型。

第二方面，本发明实施例提供一种无人机姿态获取装置，应用于无人机，所述装置包括：采集模块，用于按照预设时间间隔采集所述无人机的机身的姿态数据，所述姿态数据包括相邻的第一采集时间点及第二采集时间点分别对应的第一姿态数据及第二姿态数据；建立模块，用于基于所述第一姿态数据及第二姿态数据，按照插值算法建立用于获取所述第一采集时间点及第二采集时间点之间的时间段内任意时刻的姿态数据的姿态获取模型。

第三方面，本发明实施例提供一种无人机，所述无人机包括：存储器；处理器；以及无人机姿态获取装置，所述无人机姿态获取装置存储于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模组，其包括：采集模块，用于按照预设时间间隔采集所述无人机的机身的姿态数据，所述姿态数据包括相邻的第一采集时间点及第二采集时间点分别对应的第一姿态数据及第二姿态数据；建立模块，用于基于所述第一姿态数据及第二姿态数据，按照插值算法建立用于获取所述第一采集时间点及第二采集时间点之间的时间段内任意时刻的姿态数据的姿态获取模型。

与现有技术相比，本发明实施例提供的一种无人机姿态获取方法，应用于无人机，所述方法包括：按照预设时间间隔采集所述无人机的机身的姿态数据，所述姿态数据包括相邻的第一采集时间点及第二采集时间点分别对应的第一姿态数据及第二姿态数据；基于所述第一姿态数据及第二姿态数据，按照插值算法建立用于获取所述第一采集时间点及第二采集时间点之间的时间段内任意时刻的姿态数据的姿态获取模型。从而可以获取每个时刻无人机的飞行姿态，以便对无人机进行精准的控制。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图。

图2示出了本发明实施例提供的一种无人机姿态获取方法的步骤流程图。

图3为图2中步骤S102的子步骤流程图。