[发明专利]仿人机械手骨架

权利要求书

1.仿人机械手骨架，其特征在于，包括：指节组件、掌差动铰链（3）、舵机（7）、数据手套，所述指节组件上开设线槽（1），牵动线一端固定于所述指节组件的末端，穿过线槽（1）贯穿所述指节组件连接舵机（7），所述指节组件包括拇指、食指、中指、无名指、小拇指,所述拇指、所述食指、所述中指安装的第一安装座（9）上，所述无名指和所述小拇指安装在第二安装座（4）上，第一安装座（9）和第二安装座（4）通过掌差动铰链（3）连接,数据手套采集用户手势，将所述数据手套的动作信息传输至舵机（7），舵机（7）根据所述动作信息收紧或者释放牵引线，从而控制所述指节组件动作。

2.根据权利要求1所述的仿人机械手骨架，其特征在于，所述拇指包括两个指骨和一个掌骨，所述食指、所述中指、所述无名指、所述小拇指均包括三个所述指骨和一个所述掌骨。

3.根据权利要求2所述的仿人机械手骨架，其特征在于，所述拇指的指骨和掌骨连接关节处，设置固定点，所述牵动线一端固定于所述固定点，贯穿线槽（1）连接舵机（7）。

4.根据权利要求2所述的仿人机械手骨架，其特征在于，所述指节组件中的每个手指均由一条所述牵动线贯穿，每条所述牵动线连接一个舵机（7）。

5.根据权利要求1所述的仿人机械手骨架，其特征在于，所述指节组件上安装了类腱元装置（8）。

6.根据权利要求5所述的仿人机械手骨架，其特征在于，所述类腱元装置（8）安装在所述指节组件的手指外侧面。

7.根据权利要求5所述的仿人机械手骨架，其特征在于，所述类腱元装置（8）在与所述手指组件的关节处对应的地方设置圆形通孔。

8.根据权利要求5所述的仿人机械手骨架，其特征在于，所述类腱元装置（8）采用有弹性的乳胶材料制成。

9.根据权利要求1所述的仿人机械手骨架，其特征在于，所述动作信息包括：关节点参数、运动姿态参数、运动速度。

10.根据权利要求1所述的仿人机械手骨架，其特征在于，所述指节组件的指尖处安装压力传感器。