[发明专利]毛刺去除装置

权利要求书

1.一种毛刺去除装置，其特征在于，具备：

机器人，其用于支撑毛刺去除工具，并利用该毛刺去除工具对机床内的支撑部所支撑的且进行切削加工后的对象物进行毛刺去除；

视觉传感器；

相对移动单元，其用于使该视觉传感器和所述支撑部所支撑的所述对象物进行相对移动；

控制装置，其基于用于控制该相对移动单元运行的视觉传感器相对移动程序，在所述对象物的一部分而非全部纳入所述视觉传感器的视野内的状态下使所述视觉传感器相对于所述对象物沿着与所述对象物的毛刺去除对象部对应的轨迹相对移动，并使所述相对移动单元运行，以便在进行所述相对移动的状态下利用所述视觉传感器检测出所述支撑部所支撑的所述对象物的棱线；以及

毛刺去除动作程序生成单元，其在所述相对移动单元基于所述视觉传感器相对移动程序运行时，利用所述视觉传感器所得到的检测棱线来生成毛刺去除动作程序，

所述毛刺去除动作程序用于使所述机器人和/或所述机床进行动作，以使所述毛刺去除工具沿着基于所述检测棱线的轨迹移动。

2.根据权利要求1所述的毛刺去除装置，其特征在于，

所述毛刺去除装置具备视觉传感器程序生成单元，所述视觉传感器程序生成单元利用所述切削加工后的所述对象物的至少包含毛刺去除对象部的位置和形状的信息的位置形状信息、以及所述切削加工时的加工工具移动的加工轨迹信息中的至少一方，来生成所述视觉传感器相对移动程序，所述视觉传感器相对移动程序用于在所述切削加工后使所述相对移动进行，以便由所述视觉传感器检测出所述棱线。

3.根据权利要求1所述的毛刺去除装置，其特征在于，所述毛刺去除装置具备：

实际形状信息获取单元，其用于获取所述切削加工后的所述对象物的实际形状信息；以及

视觉传感器程序生成单元，其利用该实际形状信息获取单元所获取的所述实际形状信息和所述视觉传感器的视野的相关信息，来生成所述视觉传感器相对移动程序，所述视觉传感器相对移动程序用于在所述切削加工后使所述相对移动进行，以便由所述视觉传感器检测出所述棱线。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的毛刺去除装置，其特征在于，

所述视觉传感器相对移动程序用于使所述相对移动单元运行，以使所述视觉传感器相对于位置和姿态不变化的所述对象物进行移动，或者使所述对象物相对于位置和姿态不变化的所述视觉传感器进行移动。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的毛刺去除装置，其特征在于，

所述毛刺去除动作程序中包含机器人动作指令，所述机器人动作指令用于使支撑所述毛刺去除工具的所述机器人相对于位置和姿态不变化的所述对象物进行动作。

6.根据权利要求4所述的毛刺去除装置，其特征在于，

所述毛刺去除动作程序中包含机器人动作指令，所述机器人动作指令用于使支撑所述毛刺去除工具的所述机器人相对于位置和姿态不变化的所述对象物进行动作。

7.根据权利要求1～3中任一项所述的毛刺去除装置，其特征在于，

所述毛刺去除装置具备加工是否适当判断单元，所述加工是否适当判断单元在所述毛刺去除加工中或者所述毛刺去除加工之后，利用设置在所述机器人上的力传感器以及所述视觉传感器中的至少一方的检测结果来判断所述毛刺去除加工是否适当。