[发明专利]毛刺去除装置

说明书

本发明提供一种毛刺去除装置，该毛刺去除装置具备：机器人(30)，其利用毛刺去除工具(50)对机床(1)内的支撑部(2)所支撑的对象物进行毛刺去除；视觉传感器(10)；相对移动单元，其用于使视觉传感器(10)与支撑部(2)所支撑的对象物相对移动；控制装置，其基于用于控制相对移动单元运行的视觉传感器相对移动程序，使相对移动单元运行，以便在进行所述相对移动的状态下利用视觉传感器(10)检测出支撑部(2)所支撑的对象物的棱线；以及毛刺去除动作程序生成单元，其在相对移动单元基于视觉传感器相对移动程序运行时，利用视觉传感器(10)所得到的检测棱线来生成毛刺去除动作程序。

技术领域

本发明涉及对切削加工后的对象物进行毛刺去除的毛刺去除装置。

背景技术

作为这种毛刺去除装置，已知一种包括支撑部和毛刺去除工具的毛刺去除装置，所述支撑部用于支撑平面加工后的产生有毛刺的毛刺去除对象物(工件等)，所述毛刺去除工具安装在机器人上(例如参照专利文献1)。在该毛刺去除装置中，设置有将毛刺去除对象物纳入视野内的摄像装置，在摄像数据内的毛刺去除对象物的外周的棱线被看作是由控制部进行毛刺去除作业的部位。另外，为了使毛刺去除的精度达到一定水平以上，控制部利用所述棱线的数据、和CAD数据等的毛刺去除对象物的三维数据，来生成毛刺的形状以及位置的有关数据，并将该数据用于由机器人进行的毛刺去除。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5845212号公报

发明内容

发明所要解决的问题

但是，在所述毛刺去除装置中，由机床对毛刺去除对象物进行平面加工之后，将毛刺去除对象物从机床取出，并且由毛刺去除装置的支撑部支撑。另外，在由毛刺去除装置的支撑部支撑之后，对毛刺去除对象物进行摄像等，以生成与毛刺的形状以及位置有关的数据。如此，为了进行毛刺去除而将毛刺去除对象物从机床移动到毛刺去除装置，然后需要检测毛刺去除所需的信息，因此毛刺去除所花费的时间变长。

本发明是鉴于这种情况而做出的，目的在于提供一种毛刺去除装置，其能够缩短去除毛刺所花费的时间，并且提高毛刺去除的精度。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，本发明采用以下的方案。

本发明的一个方案的毛刺去除装置具备：机器人，其用于支撑毛刺去除工具，并利用该毛刺去除工具对机床内的支撑部所支撑的且进行切削加工后的对象物进行毛刺去除；视觉传感器；相对移动单元，其用于使该视觉传感器与由所述支撑部所支撑的所述对象物进行相对移动；控制装置，其基于用于控制该相对移动单元运行的视觉传感器相对移动程序，在进行所述相对移动的状态下使所述相对移动单元运行，以便利用所述视觉传感器检测出所述支撑部所支撑的所述对象物的棱线；以及毛刺去除动作程序生成单元，其在所述相对移动单元基于所述视觉传感器相对移动程序运行时，利用所述视觉传感器所得到的检测棱线，来生成毛刺去除动作程序，所述毛刺去除动作程序用于使所述机器人和/或所述机床进行动作，以使所述毛刺去除工具沿着基于所述检测棱线的轨迹移动。

在该方案中，对机床内的支撑部所支撑的对象物进行切削加工之后，机器人利用毛刺去除工具对支撑部所支撑的对象物进行毛刺去除。如此，为了进行毛刺去除而不会使对象物从机床内的支撑部移动，因此能够缩短毛刺去除的时间。

另外，在视觉传感器与对象物进行相对移动的状态下，利用视觉传感器来检测对象物的棱线。因此，即使在例如对象物很大，若将整个对象物纳入视野内则不能高精度地检测出对象物的棱线的情况下，也能够使对象物的棱线的检测的精度符合毛刺去除的精度的要求。