[发明专利]电动助力转向系统的速度估计

权利要求书

1.一种转向系统，所述转向系统包括：

马达；以及

处理器，确定马达的马达速度估计，其中，确定马达速度估计包括：

基于转向系统的工厂模型来计算马达的基础马达速度估计；以及

响应于转向系统的方向盘处于停止模式来修改延迟补偿的速度估计，延迟补偿的速度估计基于基础马达速度估计来计算，其中，延迟补偿的速度估计被用作马达速度估计，用于计算控制马达的一个或更多个指令。

2.根据权利要求1所述的转向系统，其中，延迟补偿的速度估计被转向系统用于阻尼、惯性补偿和滞后补偿中的至少一个。

3.根据权利要求1所述的转向系统，其中，处理器基于以下计算基础马达速度估计：

由转向系统产生的、作为转向系统的工厂模型的当前输入的辅助转矩，以及

由方向盘传感器测量的、作为转向系统的工厂模型的测量输出的方向盘转矩。

4.根据权利要求3所述的转向系统，其中，处理器进一步基于作为转向系统的工厂模型的测量状态的方向盘位置来计算基础马达速度估计。

5.根据权利要求1所述的转向系统，其中，处理器还被配置为基于基础马达速度估计和马达的加速度来计算延迟补偿的速度估计。

6.根据权利要求1所述的转向系统，其中，处理器响应于方向盘位置的导数处于预定范围内长达预定持续时间，基于方向盘位置的导数确定方向盘处于停止模式。

7.根据权利要求1所述的转向系统，其中，处理器响应于方向盘处于停止模式而将延迟补偿的速度估计修改为零。

8.根据权利要求1所述的转向系统，其中，马达是无刷马达。

9.根据权利要求1所述的转向系统，其中，马达是有刷马达。

10.一种用于确定马达速度估计的方法，所述方法由转向系统的处理器实施，所述方法包括：

基于转向系统的工厂模型计算转向系统的马达的基础马达速度估计；

基于基础马达速度估计和马达的加速度计算延迟补偿的速度估计；以及

响应于转向系统的方向盘处于停止模式来修改延迟补偿的速度估计，

其中，延迟补偿的速度估计被用作马达速度估计，用于计算一个或更多个指令来控制马达。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，转向系统使用延迟补偿的速度估计用于阻尼、惯性补偿和滞后补偿中的至少一个。

12.根据权利要求10所述的方法，其中，基于以下计算基础马达速度估计：

由转向系统产生的、作为转向系统的工厂模型的当前输入的辅助转矩，以及

由方向盘传感器测量的、作为转向系统的工厂模型的测量输出的方向盘转矩。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，进一步基于作为转向系统的工厂模型的测量状态的方向盘位置来计算基础马达速度估计。

14.根据权利要求10所述的方法，其中，响应于方向盘位置的导数处于预定范围内长达预定持续时间，基于方向盘位置的导数确定方向盘处于停止模式。

15.根据权利要求10所述的方法，其中，修改延迟补偿的速度估计包括响应于方向盘处于停止模式而将延迟补偿的速度估计设定为零。