[发明专利]电动助力转向系统的速度估计

说明书

本文描述了用于促进转向系统确定转向系统的马达的马达速度估计的技术方案。例如，转向系统可以包括状态观测器模块，其基于转向系统的工厂模型来计算马达的基础马达速度估计。转向系统还可以包括延迟补偿模块，其基于基础马达速度估计和马达的加速度来计算延迟补偿的速度估计。转向系统还可以包括停止检测模块，其响应于转向系统的方向盘处于停止模式而修改延迟补偿的速度估计。

技术领域

本申请总体上涉及转向系统，并且尤其涉及电动助力转向(EPS)系统。

背景技术

在诸如EPS之类的控制系统中，状态观测器是根据真实系统的输入和输出的测量来提供对真实控制系统的内部状态的估计的系统或模块。了解内部系统状态便于解决与真实系统相关联的技术问题；例如，使用状态反馈来稳定真实系统。通常，EPS的物理内部系统状态不能通过直接测量来确定。相反，通过系统输出观测内部状态的间接效果。在这种情况下，状态观测器模块有助于基于输出测量来重建至少一部分内部系统状态。

例如，EPS系统包括有助于在EPS系统的操作期间提供驾驶员辅助的马达。马达速度是控制EPS系统的关键信号。马达速度可以使用传感器和/或转速计直接测量。然而，这种直接的测量需要额外的硬件，这导致额外的成本以及工程。因此，除了EPS系统工作的其他方面之外，还期望使用状态观测器模块来估计马达速度信号，而不会显著损失精度。

发明内容

根据一个或更多个实施例，一种转向系统确定转向系统的马达的马达速度估计。转向系统可以包括状态观测器模块，其基于转向系统的工厂模型来计算马达的基础马达速度估计。转向系统还可以包括延迟补偿模块，其基于基础马达速度估计和马达的加速度来计算延迟补偿的速度估计。转向系统还可以包括停止检测模块，其响应于转向系统的方向盘处于停止模式而修改延迟补偿的速度估计。

根据一个或更多个实施例，描述了一种用于确定转向系统的马达的马达速度估计的方法，其中，该方法由转向系统的控制模块来实施。该方法包括基于转向系统的工厂模型来计算马达的基础马达速度估计。该方法还包括基于基础马达速度估计和马达的加速度来计算延迟补偿的速度估计。该方法还可以包括响应于转向系统的方向盘处于停止模式而修改延迟补偿的速度估计。

根据一个或更多个实施例，一种电动助力转向(EPS)系统包括状态观测器模块，其被配置成基于EPS的工厂模型来计算马达的基础马达速度估计。EPS系统可以进一步包括停止检测模块，其响应于EPS系统的方向盘处于停止模式而修改延迟补偿的速度估计，其中，延迟补偿的速度估计基于基础马达速度和马达的加速度来计算。例如，EPS还包括延迟补偿模块，其基于基础马达速度估计和马达的加速度来计算延迟补偿的速度估计。

从以下结合附图的描述中，这些和其他优点和特征将变得更加明显。

附图说明

被认为是本发明的主题在说明书的结尾处的权利要求中被特别指出并明确地要求保护。从以下结合附图的详细描述中，本发明的前述和其他特征以及优点是显而易见的，在附图中：

图1示出了根据一个或更多个实施例的包括转向系统的车辆10的示例性实施例。

图2示出了根据一个或更多个实施例的用于估计转向系统的马达速度的系统。

图3示出了根据一个或更多个实施例的转向系统的示例性工厂模型。

图4描绘了根据一个或更多个实施例的用于状态观测器模块的结构和数据流。

图5示出了根据一个或更多个实施例的停止检测模块的框图。

图6示出了根据一个或更多个实施例的用于估计电动助力转向系统的马达速度的示例方法的流程图。

图7示出了根据一个或更多个实施例的控制模块的示例。

具体实施方式