[发明专利]一种机械臂

说明书

本发明申请涉及机械臂生产制造领域，具体公开了一种机械臂，包括底座和多个依次串联铰接的支架,所述底座与支架铰接，所述底座与支架之间，以及相邻两支架之间分别设有驱动所述支架折叠和伸张的驱动机构,所述驱动机构包括伸缩杆、与伸缩杆伸缩端铰接的主推动杆和次推动杆，机械臂还包括支撑机构，所述支撑机构包括支撑杆和可弯曲的辅助件，辅助件与支撑件相抵并用于稳固支撑支撑杆。本发明既能进行折叠，也能省时省力地伸张，并且在伸张时不依靠驱动力也能被稳固支撑，能耗低。

技术领域

本发明涉及机械臂生产制造领域，尤其涉及一种机械臂。

背景技术

机械手臂是一种应用广泛的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。现有技术中的机械臂主要为工厂或特定场合定制化的机械臂，所能完成的动作是程序化、固定化的，能用于车载或移动式的机械臂很少，且普遍存在伸展空间不广，折叠后体积过大，支撑力不够、刚度不强等缺陷。

公开号为CN204772588U的实用新型专利公开了一种可折叠的机械臂，包括固定的底盘、机座、机械臂、电动推杆及铰链、关节。该专利通过3个电动推杆并配合旋转云台实现机械臂的三维空间任一点的定位作业，巧妙设计的弧度关节可使2个机械臂能够水平折叠重合，大大缩小机械臂在非作业状态下的体积，方便运输。然而，该专利所述的机械臂在伸张时，由于其电动推杆推动的铰链靠近关节处，电动推杆施力处的力矩过小，机械臂的伸张将非常吃力，而且，当机械臂伸张后，机械臂完全靠电动推杆支撑，这些都将给电动推杆带来过大的负担，从而缩短电动推杆的使用寿命。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械臂，该机械臂既能进行折叠，也能省时省力地伸张，并且在伸张时不依靠驱动力也能被稳固支撑。

为了达到上述目的，本发明的基础方案为：一种机械臂，包括底座和多个依次串联铰接的支架,所述底座与支架铰接，所述底座与支架之间，以及相邻两支架之间分别设有驱动所述支架折叠和伸张的驱动机构,所述驱动机构包括伸缩杆、与伸缩杆伸缩端铰接的主推动杆和次推动杆，所述主推动杆与相邻两支架中的上支架滑动连接，所述次推动杆与相邻两支架中的下支架或/和底座铰接；还包括支撑机构，所述支撑机构包括支撑杆和可弯曲的辅助件，所述支撑杆一端与相邻两支架中的上支架铰接，所述支撑杆另一端与相邻两支架中的下支架滑动连接，所述辅助件沿相邻两支架的铰接处弯曲，并且其上部嵌入相邻两支架中的上支架并与所述上支架固定连接，其下部嵌入相邻两支架中的下支架并与所述支撑杆位于所述下支架上的一端相抵；所述伸缩杆连接有驱动其伸缩的驱动单元。