[发明专利]一种垂直升降车库系统及其平层控制方法

权利要求书

1.一种垂直升降车库系统的平层控制方法，包括用于接收存取车指令、并发出运行动作控制命令的控制装置（1），所述控制装置（1）连接有：用于给定垂直升降车库存车或取车指令信息的存取车指令输入装置（2）；用于显示系统运行参数、参数设置及显示报警信号的显示装置（3）；用于存取车横移控制运行的横移组件（5）；用于存取车垂直升降控制运行的升降组件（4）；其特征在于，所述升降组件（4）包括用于接收并执行控制装置（1）的命令、控制升降电机（402）的运行及检测升降电机（402）工作电流的升降变频驱动控制装置（401），所述升降变频驱动控制装置（401）连接有用于提供升降动力、驱动升降运行的升降电机（402），所述升降电机（402）通过升降减速机（403）连接有用于带动升降力传导装置（405）运动的升降驱动链轮（404），所述升降驱动链轮（404）连接有设置在用于支撑升降力传导装置（405）的升降力传导装置滑轮系统（411）上的、用于传输升降驱动力至升降梳（406）、升降对重（408）的升降力传导装置（405）；所述升降力传导装置（405）连接有用于在竖直方向上搬运车辆的升降梳（406），所述升降梳（406）连接有升降对重（408），所述升降电机（402）还连接有用于检测升降电机（402）的运行速度并反馈至控制装置（1）的升降编码器（410）；所述控制装置（1）还连接有用于检测升降梳（406）及升降对重（408）的实时运行情况的通过安装座（6）安装在升降对重（408）正下方的激光测距仪（407），所述升降对重（408）下方在激光测距仪（407）的对应位置设置有激光测距仪反光件（409）；

所述安装座（6）包括设置有固定孔（62）的安装底板（61），所述安装底板（61）上竖直向上地固定有激光测距仪（407）的安装靠板（63），所述安装靠板（63）的下部设置有用于安装激光测距仪（407）的安装孔（64）、上部设置有用于调节激光测距仪（407）的调节孔（65），所述调节孔（65）为长条弧形孔，弧形调节孔的圆心与安装孔(64)重合；

包括步骤：

A.存取车判断，系统自检：

当存取车指令输入装置（2）发送信号至控制装置（1）后，由控制装置（1）识别信号并输出存、取车指令，同时系统进行自检，着重检测激光测距仪（407）的信号，看是否在合理范围内，若自检通过，当存车时转入步骤B，取车时转入步骤C；

B.停车入库：

a.判断升降梳位置：

根据激光测距仪（407）传输的实时数据判断升降梳（406）当前所处于的位置，通过升降变频驱动控制装置（401）控制升降电机（402）运作，带动升降梳（406）运行至一层停车初始位；

b.进入目标层N：

待车辆在升降梳（406）停好、人员撤出并按下存车确定按钮后，控制装置（1）通过控制升降变频驱动控制装置（401）使升降电机（402）运行，进而通过升降驱动链轮（404）带动升降力传导装置（405）拉动升降梳（406）上升；控制装置（1）在升降梳（406）运行期间实时监控激光测距仪（407）反馈的位置数据，当升降梳（406）上行运行时，至目标层N-1层时，控制装置（1）内预存减速位置数据起效，激光测距仪（407）实时数据与预存减速位置数据相同时，执行减速命令：控制装置（1）发送减速信号至升降变频驱动控制装置（401），进而使升降电机（402）减速运行；升降梳（406）低速接近目标层n的上平层位置，激光测距仪（407）实时数据与预存上平层位置数据相同时，执行停车命令：控制装置（1）发送停止信号至升降变频驱动控制装置（401），进而使升降电机（402）停止运行，使升降梳（406）停止运行并制动，上平层定位完成；上平层定位完成后，横移组件（5）移至升降通道内，控制装置（1）接收到横移组件（5）到位信号后，执行车辆交换平层指令：控制装置（1）发出信号控制升降梳（406）缓慢下降，待激光测距仪（407）实时测得的数据与控制装置（1）预存的车辆交换平层位置数据相同时，执行停车命令：控制装置（1）发送停止信号至升降变频驱动控制装置（401），进而使升降电机（402）停止运行，使升降梳（406）停止运行并制动，升降梳（406）停止0.5S，时间到达后，升降梳（406）继续下降，激光测距仪（407）实时数据与预存下平层位置数据相同时，执行停车命令：控制装置（1）发送停止信号至升降变频驱动控制装置（401），进而使升降电机（402）停止运行，使升降梳（406）停止运行并制动，车辆交换完成；横移组件（5）载车横移归位，将车辆运送到预设的停车位上，存车动作完成；

c.返回停车初始位：

待车辆由横移组件（5）转移后，控制装置（1）控制升降变频驱动控制装置（401）使升降电机运行，进而通过升降驱动链轮（404）带动升降力传导装置（405）拉动升降梳（406）下降；控制装置（1）在升降梳（406）运行期间实时监控激光测距仪（407）反馈的位置数据，当升降梳（406）下行运行时，至二层时，控制装置（1）内预存减速位置数据起效，激光测距仪（407）实时数据与预存减速位置数据相同时，执行减速命令：控制装置（1）发送减速信号至升降变频驱动控制装置（401），进而使升降电机（402）减速运行；升降梳（406）低速接近一层位置时，激光测距仪（407）实时数据与预存一层位置数据相同时，执行停车命令：控制装置（1）发送停止信号至升降变频驱动控制装置（401），进而使升降电机（402）停止运行，使升降梳（406）停止运行并制动，达到一层停车初始位；

C.取车出库：

a.判断升降梳位置：

根据激光测距仪（407）传输的实时数据判断升降梳（406）当前所处于的位置，判断到达目标层N需要上行或者下行；

b.进入目标层N：

控制装置（1）判断完毕后，通过控制升降变频驱动控制装置（401）使升降电机（402）运行，进而通过升降驱动链轮（404）带动升降力传导装置（405）拉动升降梳（406）上升或下降；控制装置（1）在升降梳（406）运行期间实时监控激光测距仪（407）反馈的位置数据，当升降梳（406）上行运行时，至目标层N-1层时；当升降梳（406）下行运行时，至目标层N+1层时；控制装置（1）内预存减速位置数据起效，激光测距仪（407）实时数据与预存减速位置数据相同时，执行减速命令：控制装置（1）发送减速信号至升降变频驱动控制装置（401），进而使升降电机（402）减速运行；升降梳（406）低速接近目标层n的下平层位置，激光测距仪（407）实时数据与预存下平层位置数据相同时，执行停车命令：控制装置（1）发送停止信号至升降变频驱动控制装置（401），进而使升降电机（402）停止运行，使升降梳（406）停止运行并制动，下平层定位完成；下平层定位完成后，横移组件（5）载车移至升降通道内，控制装置（1）接收到横移组件（5）到位信号后，执行车辆交换平层指令：控制装置（1）发出信号控制升降梳（406）缓慢上升，待激光测距仪（407）实时测得的数据与控制装置（1）预存的车辆交换平层位置数据相同时，执行停车命令：控制装置（1）发送停止信号至升降变频驱动控制装置（401），进而使升降电机（402）停止运行，使升降梳（406）停止运行并制动，升降梳（406）停止0.5S，时间到达后，升降梳（406）继续上升，激光测距仪（407）实时数据与预存上平层位置数据相同时，执行停车命令：控制装置（1）发送停止信号至升降变频驱动控制装置（401），进而使升降电机（402）停止运行，使升降梳（406）停止运行并制动，车辆交换完成；横移组件（5）空载横移归位，取车动作完成；

c.返回停车初始位：

待横移组件（5）空载横移归位后，控制装置（1）控制升降变频驱动控制装置（401）使升降电机（402）运行，进而通过升降驱动链轮（404）带动升降力传导装置（405）拉动升降梳（406）下降；控制装置（1）在升降梳（406）运行期间实时监控激光测距仪（407）反馈的位置数据，当升降梳（406）下行运行时，至二层时，控制装置（1）内预存减速位置数据起效，激光测距仪（407）实时数据与预存减速位置数据相同时，执行减速命令：控制装置（1）发送减速信号至升降变频驱动控制装置（401），进而使升降电机（402）减速运行；升降梳（406）低速接近一层位置时，激光测距仪（407）实时数据与预存一层位置数据相同时，执行停车命令：控制装置（1）发送停止信号至升降变频驱动控制装置（401），进而使升降电机（402）停止运行，使升降梳（406）停止运行并制动，达到一层停车初始位。