[发明专利]支承同步比例跟随式机械臂

权利要求书

1.一种支承同步比例跟随式机械臂，位于机架（3）上，所述机架（3）包括机械手机架（31）和机架上面板（32），所述机架上面板（32）位于机械手机架（31）上，其特征在于：所述机械臂包括下层、中层和上层三个部分，下层为支承同步比例跟随组（5），中层为机械臂组（7），上层为悬挂主座组（9）；所述支承同步比例跟随组（5）用于在机械臂组（7）往返运行的过程中支承机械臂的直线轨道及其组件与机械臂同步比例往返跟随支承；所述悬挂主座组（9）用于悬挂直线轨道及同步组件；

所述支承同步比例跟随组（5）包括直线轴承（51）、支承同步比例跟随座（52）、直线轨道（53）、轨道中间支座（54）、限位聚酯块（55）、轨道支座（56）、内同步带夹（57）和内同步带夹座（58）；所述直线轴承（51）、轨道中间支座（54）、限位聚酯块（55）、轨道支座（56）、内同步带夹（57）和内同步带夹座（58）安装在所述支承同步比例跟随座（52）上；所述内同步带夹（57）安装在所述内同步带夹座（58）上，所述直线轨道（53）安装在轨道中间支座（54）、轨道支座（56）上；

所述机械臂组（7）包括外同步带夹（71）、行程感应指针（72）、坯垛吸附组件（73）、直线轴承（74）、拖链座（75）、机械臂安装座（76）、机械臂（77）和吸拾组（78）；所述外同步带夹（71）、行程感应指针（72）、坯垛吸附组件（73）、直线轴承（74）、拖链座（75）、机械臂（77）安装在所述机械臂安装座（76）上；所述吸拾组（78）安装在所述机械臂（77）上；

所述悬挂主座组（9）包括悬挂组安装座板（9a）、外主动同步轮轴承座（9b）、蜗轮减速机（9c）、伺服电机（9d）、直线轨道（9e）、轨道支座（9f）、内从动同步轮轴（9g）、外从动同步轮轴（9h）、立柱（9i）、成品吸拾组件（9j）、外同步轮用齿轮（9k）、内同步轮用齿轮（9l）、外主动同步轮（9m）、内主动同步轮（9n）、外同步带（9o）、内同步带（9p）、内从动同步轮（9q）和外从动同步轮（9r）；所述悬挂组安装座板（9a）安装在所述立柱（9i）上，所述立柱（9i）安装在所述机架上面板（32）上；

当伺服电机（9d）驱动蜗轮减速机（9c）时，蜗轮减速机（9c）输出轴带动内同步轮用齿轮（9l）和内主动同步轮（9n）做逆时针方向的旋转运动；内主动同步轮（9n）带动内同步带（9p），内同步带（9p）带动内同步带夹（57）和内同步带夹座（58），从而带动整个支承同步比例跟随组5的下层沿悬挂主座组（9）的直线轨道（9e）自左向右运行；内同步轮用齿轮（9l）带动外同步轮用齿轮9k和外主动同步轮（9m）做顺时针方向旋转并带动外同步带（9o），外同步带（9o）带动件同步带夹（71）和直线轴承（74），从而带动整个机械臂组（7）的中层沿支承同步比例跟随组（5）的直线轨道（53）自左向右运行；外同步轮用齿轮（9k）与内同步轮用齿轮（9l）齿数相等，啮合改变同步带的运动方向；外主动同步轮（9m）、外从动同步轮（9r）与内主动同步轮（9n）、内从动同步轮（9q）的齿数比为2：1。

2.根据权利要求1所述的一种支承同步比例跟随式机械臂，其特征在于：所述外主动同步轮轴承座（9b）、蜗轮减速机（9c）、轨道支座（9f）、内从动同步轮轴（9g）、外从动同步轮轴（9h）和成品吸拾组件（9j）安装在所述悬挂组安装座板（9a）上；所述伺服电机（9d）安装在所述蜗轮减速机（9c）上，所述直线轨道（9e）安装在所述轨道支座（9f）上；所述外同步轮用齿轮（9k）和外主动同步轮（9m）安装在所述外主动同步轮轴承座（9b）上，所述内同步轮用齿轮（9l）和内主动同步轮（9n）安装在所述蜗轮减速机（9c）输出轴上；所述内从动同步轮（9q）安装在所述内从动同步轮轴（9g）上，所述外从动同步轮（9r）安装在所述外从动同步轮轴（9h）上；所述外同步带（9o）安装在所述外主动同步轮（9m）和外从动同步轮（9r）上，所述内同步带（9p）安装在所述内主动同步轮（9n）和内从动同步轮（9q）上。

3.根据权利要求2所述的一种支承同步比例跟随式机械臂，其特征在于：所述支承同步比例跟随组（5）中的直线轴承（51）连接在所述悬挂主座组（9）中的直线轨道（9e）上；所述支承同步比例跟随组（5）中的直线轨道（53）与所述机械臂组（7）中的直线轴承（74）连接；所述内同步带夹（57）与所述内同步带（9p）连接，所述外同步带夹（71）与所述外同步带（9o）连接。