[发明专利]支承同步比例跟随式机械臂

说明书

本发明公开了一种支承同步比例跟随式机械臂，位于机架上，所述机架包括机械手机架和机架上面板，所述机架上面板位于机械手机架上；所述机械臂包括下层、中层和上层三个部分，下层为支承同步比例跟随组，中层为机械臂组，上层为悬挂主座组；所述支承同步比例跟随组用于在机械臂组往返运行的过程中支承机械臂的直线轨道及其组件与机械臂同步比例往返跟随支承；所述悬挂主座组用于悬挂直线轨道及同步组件。本发明提供的一种支承同步比例跟随式机械臂，解决了大吨位闭式冲床的送收自动化问题，缩短了大吨位闭式冲床送收机械臂的水平行程，最大限度地减小了伸出机械臂的悬臂长度以及因悬臂长度过长引起的颤动。

技术领域

本发明属于机加工技术领域，具体涉及一种支承同步比例跟随式机械臂。

背景技术

在现有大吨位闭式冲床的生产模式中，包括两种：一种是二人双侧操作模式，另一种是单人单侧操作模式。二人双侧操作模式需要两个人分别在冲床的两侧进行操作，一人负责送坯料，另一人负责收成品；单人单侧操作模式虽然只需要一个人在冲床的一侧进行操作，但需要同时完成送坯料和收成品的工作。

大吨位闭式冲床的机械臂进出模腔的行程较长，以400吨闭式冲床为例，单层机械臂模式的机械臂进出模腔行程需要1000mm，假定支承单层机械臂直线轨道的直线轴承临界安装位置是冲床左边界，那么单层机械臂的伸出悬臂长度会大于1600mm。为了保证机械臂的稳定性，机械臂的总长也会大于3000mm。

由于机械臂伸出悬臂的长度过长，造成机械臂前端在运行终点的颤幅加大，直接带来的不利影响有两个：一是机械臂前端（下）的坯料入模定位有偏差；二是上模打落的成品落入机械臂前端（上）有偏差。入模定位有偏差会导致废品率上升；成品落入机械臂前端（上）有偏差会导致末端的成品堆垛参差不齐，需再耗费人力进行整理。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种支承同步比例跟随式机械臂，解决了大吨位闭式冲床的送收自动化问题，缩短了大吨位闭式冲床送收机械臂的水平行程，最大限度地减小了伸出机械臂的悬臂长度以及因悬臂长度过长引起的颤动。

为此，本发明采用了以下技术方案：

一种支承同步比例跟随式机械臂，位于机架上，所述机架包括机械手机架和机架上面板，所述机架上面板位于机械手机架上；所述机械臂包括下层、中层和上层三个部分，下层为支承同步比例跟随组，中层为机械臂组，上层为悬挂主座组；所述支承同步比例跟随组用于在机械臂组往返运行的过程中支承机械臂的直线轨道及其组件与机械臂同步比例往返跟随支承；所述悬挂主座组用于悬挂直线轨道及同步组件。

进一步地，所述支承同步比例跟随组包括直线轴承、支承同步比例跟随座、直线轨道、轨道中间支座、限位聚酯块、轨道支座、内同步带夹和内同步带夹座；所述直线轴承、轨道中间支座、限位聚酯块、轨道支座、内同步带夹和内同步带夹座安装在所述支承同步比例跟随座上；所述内同步带夹安装在所述内同步带夹座上，所述直线轨道安装在轨道中间支座、轨道支座上。

进一步地，所述机械臂组包括外同步带夹、行程感应指针、坯垛吸附组件、直线轴承、拖链座、机械臂安装座、机械臂和吸拾组；所述外同步带夹、行程感应指针、坯垛吸附组件、直线轴承、拖链座、机械臂安装在所述机械臂安装座上；所述吸拾组安装在所述机械臂上。

进一步地，所述悬挂主座组包括悬挂组安装座板、外主动同步轮轴承座、蜗轮减速机、伺服电机、直线轨道、轨道支座、内从动同步轮轴、外从动同步轮轴、立柱、成品吸拾组件、外同步轮用齿轮、内同步轮用齿轮、外主动同步轮、内主动同步轮、外同步带、内同步带、内从动同步轮和外从动同步轮；所述悬挂组安装座板安装在所述立柱上，所述立柱安装在所述机架上面板上。