[发明专利]机器人控制装置以及推定施加给机器人的干扰值的方法

权利要求书

1.一种机器人控制装置，其是对拾取被环境支持的工件的机器人进行控制的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制装置具备：

支持力数据获取部，其获取在所述机器人拾取所述工件的期间发生变动的所述环境的工件支持力的测量数据；

干扰推定部，其使用该机器人的状态信息推定施加给所述机器人的干扰值；以及

修正部，其使用所述支持力数据获取部所获取到的所述测量数据来修正所述干扰推定部所推定出的所述干扰值或者输入至所述干扰推定部的所述状态信息。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述修正部从作用于所述工件的重力减去所述测量数据来求出变动工件负荷，并从所述干扰值减去所述变动工件负荷，由此来修正该干扰值。

3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述干扰推定部使用能够测量作用于所述机器人的力的力传感器的测量数据作为所述状态信息，来推定所述干扰值，

所述修正部从作用于所述工件的重力减去所述测量数据来求出变动工件负荷，求出包含在所述力传感器的所述测量数据中的由于所述变动工件负荷而作用于所述机器人的所述力的分量，并从所述干扰值减去所述分量，由此来修正所述干扰值。

4.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述修正部从作用于所述工件的重力减去所述测量数据来求出变动工件负荷，并根据由于所述变动工件负荷引起的状态变化来修正所述状态信息，

所述干扰推定部使用所述修正部修正后的所述状态信息来推定所述干扰值。

5.根据权利要求4所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人具有能够把持所述工件的机器人手，

所述修正部从作为所述状态信息而测量作用于所述机器人手的力的力传感器的测量数据减去由于所述变动工件负荷引起的分量，由此来修正所述状态信息。

6.根据权利要求5所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制装置还具备：

跟随指令部，其在所述干扰推定部所推定出的所述干扰值超过预先决定的阈值时，根据该干扰值生成使所述机器人进行动作的指令。

7.根据权利要求1～5中任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制装置还具备：

动作指令部，其在所述修正部所修正后的所述干扰值或者所述干扰推定部使用所述修正部所修正后的所述状态信息推定出的所述干扰值超过预先决定的阈值时，生成使所述机器人停止或者退让的指令。

8.一种推定施加给机器人的干扰值的方法，该机器人拾取被环境支持的工件，其特征在于，

具备以下步骤：

获取在所述机器人拾取所述工件的期间发生变动的所述环境的工件支持力的测量数据；

使用该机器人的状态信息来推定施加给所述机器人的干扰值；以及

使用获取到的所述测量数据来修正推定出的所述干扰值或者所述状态信息。