[发明专利]机器人控制装置以及推定施加给机器人的干扰值的方法

说明书

本发明提供一种机器人控制装置以及推定施加给机器人的干扰值的方法，可以准确地推定随着时间变化的、从工件施加给机器人的外力。机器人控制装置具备：支持力数据获取部，其获取在机器人拾取工件的期间发生变动的环境的工件支持力的测量数据；干扰推定部，其使用机器人的状态信息推定施加给机器人的干扰值；以及修正部，其使用支持力数据获取部所获取到的测量数据来修正干扰推定部所推定出的干扰值或者输入至干扰推定部的状态信息。

技术领域

本发明涉及控制机器人的机器人控制装置以及推定施加给机器人的干扰值的方法

背景技术

已知推定施加给机器人的外力的技术(例如，日本特开2002-355782号公报)。

在使用机器人拿起工件时，在从工件接触夹具的上表面的状态转变为该工件与该上表面分离的状态的过程中，由该工件施加给机器人的外力随着时间发生变化。如此，需要一种准确地推定随着时间发生变化的由工件施加给机器人的外力的技术。

发明内容

在本发明的一方式中，对拾取被环境支持的工件的机器人进行控制的机器人控制装置具备：支持力数据获取部，其获取在机器人拾取工件的期间发生变动的环境的工件支持力的测量数据；干扰推定部，其使用机器人的状态信息推定施加给机器人的干扰值。

该机器人控制装置具备修正部，其使用支持力数据获取部所获取到的测量数据来修正干扰推定部所推定出的干扰值或者输入至干扰推定部的状态信息。

修正部可以从作用于工件的重力减去测量数据来求出变动工件负荷，并从干扰值减去变动工件负荷，由此来修正该干扰值。

干扰推定部可以使用能够测量作用于机器人的力的力传感器的测量数据作为状态信息来推定干扰值。修正部可以求出包含在力传感器的测量数据中的由于变动工件负荷而作用于机器人的力的分量，并从干扰值减去分量，由此来修正干扰值。

修正部可以根据由于变动工件负荷引起的状态变化来修正状态信息。干扰推定部可以使用修正部所修正后的状态信息来推定干扰值。

机器人可以具有能够把持工件的机器人手。修正部可以从作为状态信息而测量作用于机器人手的力的力传感器的测量数据中减去由于变动工件负荷引起的分量，由此来修正状态信息。

机器人控制装置还可以具备跟随指令部，其在干扰推定部所推定出的干扰值超过预先决定的阈值时，根据该干扰值生成使机器人进行动作的指令。

机器人控制装置还可以具备：动作指令部，其在修正部所修正后的干扰值或者干扰推定部使用修正部所修正后的状态信息推定出的干扰值超过预先决定的阈值时，生成使机器人停止或者退让的指令。

在本发明的其他的方式中，推定施加给拾取被环境支持的工件的机器人的干扰值的方法具备：获取在机器人拾取工件的期间发生变动的环境的工件支持力的测量数据；使用机器人的状态信息来推定施加给机器人的干扰值；以及使用获取到的测量数据来修正推定出的干扰值或者状态信息。

附图说明

图1是一实施方式所涉及的机器人系统的图。

图2是图1所示的机器人系统的框图。

图3是表示图1所示的机器人系统的动作流程的一个例子的流程图。

图4是表示图1所示的机器人系统的动作流程的其他的例子的流程图。

图5是其他实施方式所涉及的机器人系统的图。

图6是图5所示的机器人系统的框图。

图7是另一其他实施方式所涉及的机器人系统的图。

图8是图7所示的机器人系统的框图。

图9是表示图7所示的机器人系统的动作流程的一个例子的流程图。