[发明专利]锚泊车支臂的控制方法及控制系统

权利要求书

1.一种锚泊车支臂的控制方法，所述支臂具有多个支臂单元，其特征在于，包括：

接收所述支臂的状态参数；

根据所述状态参数获取所述支臂运动的路径规划；

根据所述路径规划控制所述支臂运动到目标位置；

所述路径规划为至少一个所述支臂单元运动到所述目标位置后，另一所述支臂单元开始运动；或者，所述路径规划为多个所述支臂单元同时开始运动；

展开与收拢过程中可以暂停中断，记录所述支臂运动所处中间状态，暂停后重新执行展开或者收拢命令后，均可一键执行到位。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述状态参数包括：

初始位置，通过位置传感器检测所述支臂的初始位置；

位移参数，通过位移传感器检测所述支臂的位移参数；

动作速度参数，通过旋转编码器检测所述支臂的动作速度参数；

角度参数，通过角度传感器检测所述支臂的角度参数。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述状态参数获取所述支臂运动的路径规划包括：

完成所述状态参数和所述目标位置的关联处理；

完成所述状态参数至所述目标位置的路径规划。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述状态参数获取所述支臂运动的路径规划包括：

完成所述状态参数和所述目标位置的关联处理；

获取预设在路径规划单元内的规划路径；

判断所述状态参数是否在所述路径规划内形成判断结果。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，

所述判断结果为是，根据所述路径规划控制所述支臂运动到目标位置；

所述判断结果为否时，

发出报警提示；

发出停止信号；

根据所述停止信号控制所述支臂停止运动。

6.一种锚泊车支臂的控制系统，所述支臂具有多个支臂单元，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收所述支臂的状态参数；

控制单元，根据所述状态参数获取所述支臂运动的路径规划，所述接收单元与所述控制单元相连接；

执行单元，用于根据所述路径规划控制所述支臂运动到目标位置，所述控制单元与所述执行单元相连接；

所述路径规划为至少一个所述支臂单元运动到所述目标位置后，另一所述支臂单元开始运动；或者，所述路径规划为多个所述支臂单元同时开始运动；

展开与收拢过程中可以暂停中断，记录所述支臂运动所处中间状态，暂停后重新执行展开或者收拢命令后，均可一键执行到位。

7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述状态参数包括：

初始位置，通过位置传感器检测所述支臂的初始位置；

位移参数，通过位移传感器检测所述支臂的位移参数；

动作速度参数，通过旋转编码器检测所述支臂的动作速度参数；

角度参数，通过角度传感器检测所述支臂的角度参数。

8.根据权利要求6或7所述的控制系统，其特征在于，所述控制单元包括：

数据处理单元，用于完成所述状态参数和所述目标位置的关联处理；

路径规划单元，用于完成所述支臂运动至所述目标位置的路径规划。

9.根据权利要求6或7所述的控制系统，其特征在于，所述控制单元还包括：

判断单元，用于判断所述状态参数是否在所述路径规划内形成判断结果；

报警单元，用于发出报警提示；

停止单元，用于发出停止信号，所述执行单元根据所述停止信号控制所述支臂停止运动。