[发明专利]锚泊车支臂的控制方法及控制系统

说明书

本发明提供了一种锚泊车支臂的控制方法、控制系统，其中，锚泊车支臂的控制方法，支臂具有多个支臂单元，包括：接收支臂的状态参数；根据状态参数获取支臂运动的路径规划；根据路径规划控制支臂运动到目标位置。通过本发明的技术方案，通过采用本方法控制的锚泊车支臂，不再需要手动展开或通过一个电控手柄控制一节支臂动作，实现支臂的一键自动展开或收拢，极大提高了工作效率，操作方便，大大降低了对操作人员操作技能的要求，实现了锚泊车支臂的自动化控制。

技术领域

本发明涉及地面锚泊技术领域，具体而言，涉及一种锚泊车支臂的控制方法、锚泊车支臂的控制系统。

背景技术

锚泊车一般通过主绞盘、左右支臂两处侧拉索绞盘和头拉索绞盘的相互配合来实现系留艇的升空、滞空、回收和锚泊作业。目前，锚泊车支臂收展为机械手动式，或者操作台电控手柄控制，每个手柄不同动作分别对应每节支臂的单独动作。总的来说，锚泊车支臂的收展操作不方便，对操作人员技能要求较高，工作效率低。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提供一种锚泊车支臂的控制方法。

本发明的第二个目的在于提供一种锚泊车支臂的控制系统。

为实现上述目的，本发明第一方面的技术方案提供了一种锚泊车支臂的控制方法，支臂具有多个支臂单元，包括：接收支臂的状态参数；根据状态参数获取支臂运动的路径规划；根据路径规划控制支臂运动到目标位置。

在该技术方案中，通过采用本方法控制的锚泊车支臂，不再需要手动展开或通过一个电控手柄控制一节支臂动作，实现支臂的一键自动展开或收拢，极大提高了工作效率，操作方便，大大降低了对操作人员操作技能的要求，实现了锚泊车支臂的自动化控制。

另外，本发明提供的上述技术方案中的控制方法还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，状态参数包括：初始位置，通过位置传感器检测支臂的初始位置；位移参数，通过位移传感器检测支臂的位移参数；动作速度参数，通过旋转编码器检测支臂的动作速度参数；角度参数，通过角度传感器检测支臂的角度参数。

在该技术方案中，根据上述参数规划出支臂的优选运动路径，动作更加准确，同时减少支臂运动的多余动作，简化了动作路径，极大提高了工作效率。

在上述任一技术方案中，优选地，根据状态参数获取支臂运动的路径规划包括：完成状态参数和目标位置的关联处理；完成状态参数至目标位置的路径规划。

在该技术方案中，路径规划单元根据支臂的实时状态规划出支臂运动到目标位置的优选路径，简化了本方法运行步骤，降低了系统要求，响应速度快，支臂的运动更加稳定，同时采用该种控制方法，操作人员只需要发出支臂运动的启动命令后，控制单元就控制执行单元完成支臂的全部动作，无需分别控制每节支臂单独动作，极大地提高了工作效率。

在上述任一技术方案中，优选地，根据状态参数获取支臂运动的路径规划包括：完成状态参数和目标位置的关联处理；获取预设在路径规划单元内的规划路径；判断状态参数是否在路径规划内形成判断结果。

在该技术方案中，通过将支臂的实时状态与预设在路径规划单元内的规划路径上的对应位置，再继续运行到目标位置，使得支臂可以随时运动和停止，大大提高了控制支臂的便利性。

在上述任一技术方案中，优选地，判断结果为是，根据路径规划控制支臂运动到目标位置；判断结果为否，发出报警提示；发出停止信号；根据停止信号控制支臂停止运动。

在该技术方案中，当支臂的状态信息不在规划路径内时，立即发出报警提示，提醒用户支臂发生异常，使得用户可以及时更正和维护，并且停止支臂继续运动，能够对支臂动作进行保护性限位，同时防止支臂在运行过程中对硬件和相关人员的损伤等情况出现。