[发明专利]扫地机器人及其进行区域划分的方法

权利要求书

1.一种扫地机器人进行区域划分的方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取清扫区域的二维平面地图的外轮廓；

对所述外轮廓进行线段提取处理，提取出所述外轮廓中的线段；

计算所有线段之间的位置关系；

根据所述位置关系筛选出满足第一指定条件的第一指定线段对；

获取所述第一指定线段对中线段的端点位置；

根据所述端点位置以及所述第一指定线段对中线段的位置关系，按照第二指定条件生成虚拟线段；所述虚拟线段为区域划分的界限；

所述根据所述位置关系筛选出满足第一指定条件的第一指定线段对的步骤包括：

根据所述位置关系，剔除具有交点的线段对，并筛选出相互垂直或者处于同一直线上的第一指定线段对；

所述根据所述端点位置以及所述第一指定线段对中线段的位置关系，按照第二指定条件生成虚拟线段的步骤包括：

当筛选出的第一指定线段对中线段的位置关系为相互垂直时，计算其垂足位置；

根据所述垂足位置以及所述端点位置，判断所述垂足是否位于所述第一指定线段对中其中一条线段上；

若位于，则根据所述垂足以及所述第一指定线段对中另一条线段的最相近端点生成所述虚拟线段；

所述根据所述端点位置以及所述第一指定线段对中线段的位置关系，按照第二指定条件生成虚拟线段的步骤还包括：

当筛选出的第一指定线段对中线段的位置关系为位于同一直线时，则根据所述第一指定线段对中线段的相邻两个端点生成虚拟线段。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人进行区域划分的方法，其特征在于，所述根据所述端点位置以及所述第一指定线段对中线段的位置关系，按照第二指定条件生成虚拟线段；所述虚拟线段作为区域划分的界限的步骤之后，包括：

扫地机器人根据自身的位置与所述区域划分的界限之间的位置关系进行识别，并根据识别结果进行预设的处理。

3.根据权利要求1-2任一项所述的扫地机器人进行区域划分的方法，其特征在于，所述虚拟线段作为区域划分的界限之前，包括：

获取所述虚拟线段的长度值；

根据所述长度值，筛选出满足设定长度范围的虚拟线段。

4.根据权利要求1-2任一项所述的扫地机器人进行区域划分的方法，其特征在于，所述对所述外轮廓进行线段提取处理，提取出所述外轮廓中的线段的步骤之后，还包括：

获取所述线段的长度值；

根据所述长度值，筛选出大于设定阈值的线段。

5.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取清扫区域的二维平面地图的外轮廓；

提取单元，用于对所述外轮廓进行线段提取处理，提取出所述外轮廓中的线段；

计算单元，用于计算所有线段之间的位置关系；

第一筛选单元，用于根据所述位置关系筛选出满足第一指定条件的第一指定线段对；

第二获取单元，用于获取所述第一指定线段对中线段的端点位置；

生成单元，用于根据所述端点位置以及所述第一指定线段对中线段的位置关系，按照第二指定条件生成虚拟线段；所述虚拟线段作为区域划分的界限；

所述第一筛选单元具体用于：

根据所述位置关系，剔除具有交点的线段对，并筛选出相互垂直或者处于同一直线上的第一指定线段对；

所述生成单元包括：

计算子单元，用于筛选出的第一指定线段对中线段的位置关系为相互垂直时，计算其垂足位置；

判断子单元，用于根据所述垂足位置以及所述端点位置，判断所述垂足是否位于所述第一指定线段对中其中一条线段上；

第一生成子单元，用于所述垂足位于所述第一指定线段对中其中一条线段上，则根据所述垂足以及所述第一指定线段对中另一条线段的最相近端点生成所述虚拟线段；

第二生成子单元，用于筛选出的第一指定线段对中线段的位置关系为位于同一直线时，则根据所述第一指定线段对中线段的相邻两个端点生成虚拟线段。

6.根据权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，还包括：

处理单元，用于根据扫地机器人自身的位置与所述区域划分的界限之间的位置关系进行识别，并根据识别结果进行预设的处理。