[发明专利]扫地机器人及其进行区域划分的方法

说明书

本发明提供了一种扫地机器人及其进行区域划分的方法，通过获取清扫区域的二维平面地图的外轮廓；对所述外轮廓进行线段提取处理，提取出所述外轮廓中的线段；计算所有线段之间的位置关系；根据所述位置关系筛选出满足第一指定条件的第一指定线段对；获取所述第一指定线段对中线段的端点位置；根据所述端点位置以及所述第一指定线段对中线段的位置关系，按照第二指定条件生成虚拟线段；所述虚拟线段作为区域划分的界限。根据清扫区域的外轮廓特征进行区域划分，增加划分清扫区域的合理性，使扫地机器人更容易进行清扫，提高扫地机器人的使用体验。

技术领域

本发明涉及扫地机器人，特别涉及一种扫地机器人及其进行区域划分的方法。

背景技术

随着技术的发展与人们生活水平的提高，具有自主移动功能的扫地机器人已经得到了极大的普及。扫地机器人又称机器人吸尘器，其利用机身上搭载的风机将地面的垃圾吸入灰尘盒中，并通过行走轮进行自主移动，以实现自动清扫房间的目的。

目前市面上的扫地机器人仍以随机清扫式为主，效率低下且很容易漏扫。较为智能的规划式扫地机器人一般采用弓字形的清扫方式，大大提高了扫地机器人的智能性。然而当用户需要清扫的房间比较大的时候，直接清扫就会显得不智能，且容易导致控制精度降低，清扫效果变差。此时就需要对房间进行合理的区域划分。

当前机器人进行分区的方法主要有两种。第一种是根据机器人的位置信息，通过固定大小的方式将环境划分为几个部分进行依次清扫。这种方式实现简单，但是比较死板，无法适应不同环境的不同特点，往往出现区域划分不合理的现象。第二种则是通过外部装置提供虚拟限制，以保证扫地机器人清扫完邻近区域后才可通过该限制，从而达到分区的目的；这种分区方式需要提供额外的装置，大大提高了成本，且该装置的安装或放置可能破环房间原本的设计布置，或需要用户过多的介入。

因此，目前的扫地机器人的区域划分方式需进行改进。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种扫地机器人及其进行区域划分的方法，提高清扫区域划分的合理性。

本发明提出一种扫地机器人进行区域划分的方法，包括以下步骤：

获取清扫区域的二维平面地图的外轮廓；

对所述外轮廓进行线段提取处理，提取出所述外轮廓中的线段；

计算所有线段之间的位置关系；

根据所述位置关系筛选出满足第一指定条件的第一指定线段对；

获取所述第一指定线段对中线段的端点位置；

根据所述端点位置以及所述第一指定线段对中线段的位置关系，按照第二指定条件生成虚拟线段；所述虚拟线段为区域划分的界限。

进一步地，所述根据所述端点位置以及所述第一指定线段对中线段的位置关系，按照第二指定条件生成虚拟线段；所述虚拟线段作为区域划分的界限的步骤之后，包括：

扫地机器人根据自身的位置与所述区域划分的界限之间的位置关系进行识别，并根据识别结果进行预设的处理。

进一步地，所述根据所述位置关系筛选出满足第一指定条件的第一指定线段对的步骤包括：

根据所述位置关系，剔除具有交点的线段对，并筛选出相互垂直或者处于同一直线上的第一指定线段对；

所述根据所述端点位置以及所述第一指定线段对中线段的位置关系，按照第二指定条件生成虚拟线段的步骤包括：

当筛选出的第一指定线段对中线段的位置关系为相互垂直时，计算其垂足位置；

根据所述垂足位置以及所述端点位置，判断所述垂足是否位于所述第一指定线段对中其中一条线段上；