[发明专利]机器人摔倒站立控制方法及装置

权利要求书

1.一种机器人摔倒站立控制方法，其特征在于，所述方法应用于仿人形机器人，所述仿人形机器人为膝关节受限不能向后弯曲的机器人，包括：

当检测到机器人摔倒，且摔倒状态为向后摔倒状态时，发送第一控制信号至所述机器人的第一手臂动作机构和第二手臂动作机构，控制所述第一手臂和所述第二手臂支撑所述机器人身体使得机器人上半身离开地面；

发送第二控制信号至所述机器人的第一脚部动作机构和第二脚部动作机构，控制所述第一脚部和所述第二脚部的底部接触地面；

发送第三控制信号到所述机器人的第一腿部动作机构和第二腿部动作机构，控制所述机器人的第一腿部和所述第二腿部按照预设动作弯曲运动，使所述机器人的重心置于所述机器人的站立支撑区内，并控制所述机器人站立。

2.根据权利要求1所述的机器人摔倒站立控制方法，其特征在于，当检测到机器人摔倒之后，还包括：

检测所述机器人的摔倒状态；

在检测到所述摔倒状态为向前摔倒状态时，控制所述机器人由向前摔倒状态变为向后摔倒状态。

3.根据权利要求2所述的机器人摔倒站立控制方法，其特征在于，所述在检测到所述摔倒状态为向前摔倒状态时，控制所述机器人由向前摔倒状态变为向后摔倒状态，包括：

在检测到所述摔倒状态为向前摔倒状态时，发送第四控制信号到所述第一腿部动作机构和所述第二腿部动作机构，控制所述第一腿部和所述第二腿部分别向所述机器人的身体两侧伸直成为一条直线；

发送第五控制信号至所述第一手臂动作机构和所述第二手臂动作机构，控制所述第一手臂和所述第二手臂支撑所述机器人身体使得机器人上半身离开地面；

控制所述第一脚部和所述第二脚部按照预设方向转动，控制第一手臂和第二手臂向机器人的背部伸展，使所述机器人翻转；

控制所述第一腿部和所述第二腿部平行并拢。

4.根据权利要求2所述的机器人摔倒站立控制方法，其特征在于，所述检测所述机器人的摔倒状态，包括：

读取所述机器人上设置的陀螺仪的欧拉值；

若所述欧拉值位于第一预设阈值范围内，则确定所述机器人的摔倒状态为向前摔倒状态；

若所述欧拉值位于第二预设阈值范围内，则确定所述机器人的摔倒状态为向后摔倒状态。

5.根据权利要求1所述的机器人摔倒站立控制方法，其特征在于，所述机器人的第一腿部动作机构包括第一小腿部，所述第二腿部动作机构包括第二小腿部；

所述控制所述机器人的第一腿部和第二腿部按照预设动作弯曲运动，使所述机器人的重心置于所述机器人的站立支撑区内，包括：

控制所述第一小腿部和所述第二小腿部向前倾斜至与地面成预设角度，使所述机器人的重心置于所述机器人的站立支撑区内。

6.根据权利要求1至5任一项所述的机器人摔倒站立控制方法，其特征在于，所述仿人形机器人为重心偏移位于机器人上半身的机器人。

7.一种机器人摔倒站立控制装置，其特征在于，所述装置应用于仿人形机器人，所述仿人形机器人为膝关节受限不能向后弯曲的机器人，包括：

手臂运动控制模块，用于当检测到机器人摔倒，且摔倒状态为向后摔倒状态时，发送第一控制信号至所述机器人的第一手臂动作机构和第二手臂动作机构，控制所述第一手臂和所述第二手臂支撑机器人身体使得机器人上半身离开地面；

脚部运动控制模块，用于发送第二控制信号至所述机器人的第一脚部动作机构和第二脚部动作机构，控制所述第一脚部和所述第二脚部的底部接触地面；

腿部运动控制模块，用于发送第三控制信号到所述机器人的第一腿部动作机构和第二腿部动作机构，控制所述机器人的第一腿部和所述第二腿部按照预设动作弯曲运动，使所述机器人的重心置于所述机器人的站立支撑区内，并控制所述机器人站立。

8.根据权利要求7所述的机器人摔倒站立控制装置，其特征在于，还包括：

检测模块，用于检测所述机器人的摔倒状态；

摔倒状态控制模块，用于在检测到所述摔倒状态为向前摔倒状态时，控制所述机器人由向前摔倒状态变为向后摔倒状态。