[发明专利]机器人摔倒站立控制方法及装置

说明书

本发明提供的一种机器人摔倒站立控制方法及装置，方法包括：当检测到机器人摔倒时，发送第一控制信号至机器人的第一手臂动作机构和第二手臂动作机构，控制第一手臂和第二手臂支撑机器人身体使得机器人上半身离开地面；发送第二控制信号至机器人的第一脚部动作机构和第二脚部动作机构，控制第一脚部和第二脚部的底部接触地面；发送第三控制信号到机器人的第一腿部动作机构和第二腿部动作机构，控制机器人的第一腿部和第二腿部按照预设动作弯曲运动，使机器人的重心置于机器人的站立支撑区内，并控制机器人站立，本发明实施例能够实现仿人形机器人的自动站立，提高机器人智能化。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人摔倒站立控制方法及装置。

背景技术

仿人形机器人，由于结构设计的原因，通常将处理器、电池等零部件安装在机器人上半部分，导致这类机器人的中心往上偏移。

仿人形的机器人由于重心偏上容易摔倒，目前现有技术通常为采用重心控制方式防止机器人的重心发生偏移而摔倒，但是还没有重心偏上的机器人摔倒后起身站立的控制方法，由于重心偏上的机器人受到气自身结构设计及的限制，导致重心偏上的机器人在摔倒后不能正常站立，只能人为干预机器人，通过手动扶持的方式帮助机器人站立，但是这种方式需要人为干预，不能满足人们对机器人智能化的需求。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人摔倒站立控制方法及装置，能够实现仿人形机器人的自动站立，提高机器人智能化。

本发明实施例的第一方面，提供了一种机器人摔倒站立控制方法，包括：

当检测到机器人摔倒时，发送第一控制信号至所述机器人的第一手臂动作机构和第二手臂动作机构，控制所述第一手臂和所述第二手臂支撑机器人身体使得机器人上半身离开地面；

发送第二控制信号至所述机器人的第一脚部动作机构和第二脚部动作机构，控制所述第一脚部和所述第二脚部的底部接触地面；

发送第三控制信号到所述机器人的第一腿部动作机构和第二腿部动作机构，控制所述机器人的第一腿部和所述第二腿部按照预设动作弯曲运动，使所述机器人的重心置于所述机器人的站立支撑区内，并控制所述机器人站立。

本发明实施例的第二方面，提供了一种机器人摔倒站立控制装置，包括：

手臂运动控制模块，用于当检测到机器人摔倒时，发送第一控制信号至所述机器人的第一手臂动作机构和第二手臂动作机构，控制所述第一手臂和所述第二手臂支撑机器人身体使得机器人上半身离开地面；

脚部运动控制模块，用于发送第二控制信号至所述机器人的第一脚部动作机构和第二脚部动作机构，控制所述第一脚部和所述第二脚部的底部接触地面；

腿部运动控制模块，用于发送第三控制信号到所述机器人的第一腿部动作机构和第二腿部动作机构，控制所述机器人的第一腿部和所述第二腿部按照预设动作弯曲运动，使所述机器人的重心置于所述机器人的站立支撑区内，并控制所述机器人站立。

本发明实施例的第三方面，提供了一种机器人摔倒站立控制终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的机器人摔倒站立控制方法的步骤。

本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的机器人摔倒站立控制方法的步骤。