[发明专利]一种机器人的防摔方法、机器人及终端设备

权利要求书

1.一种机器人的防摔方法，其特征在于，所述机器人的防摔方法包括：

设置机器人的危险行为标志，通过内置机器人的加速度传感器来检测机器人当前的加速度；其中，所述危险行为标志用于判断机器人在运动过程中是否处于危险状态；所述加速度指的是机器人运动过程中的运动加速度；

判断所述机器人当前的加速度是否大于预设加速度阈值，若大于，则判断所述危险行为标志处于有效状态；

在所述危险行为标志处于有效状态时，关闭所述机器人内置舵机的动力输出使机器人各关节处于低阻尼或无阻尼状态。

2.如权利要求1所述的机器人的防摔方法，其特征在于，包括：通过读取内置机器人的三轴加速度传感器来检测机器人当前在三个维度的加速度。

3.如权利要求2所述的机器人的防摔方法，其特征在于，包括：当三轴加速度传感器检测的至少一个维度的加速度大于所述预设加速度阈值时，判断所述危险行为标志处于有效状态。

4.如权利要求1或3所述的机器人的防摔方法，其特征在于，所述判断所述加速度是否大于预设加速度阈值，包括：

对所述检测到的加速度进行滤波，得到滤波后的加速度；

判断所述滤波后的加速是否大于预设加速度阈值。

5.如权利要求1或3所述的机器人的防摔方法，其特征在于，在所述判断所述加速度是否大于预设加速度阈值之后，还包括：

在所述加速度不大于预设加速度阈值时，清除所述危险行为标志。

6.如权利要求1或3所述的机器人的防摔方法，其特征在于，所述机器人的防摔方法，包括：

获取所述危险行为标志的设置时间点；

若所述危险行为标志的设置时间点距离当前时间点的时长超过一预设时长，则清除所述危险行为标志；

或，在所述机器人重新上电后，清除所述危险行为标志。

7.一种机器人，包括舵机，其特征在于，所述机器人还包括：处理器、加速度传感器、比较器以及控制器，其中：

处理器，用于设置机器人的危险行为标志；其中，所述危险行为标志用于判断机器人在运动过程中是否处于危险状态；

加速度传感器，用于检测机器人当前的加速度，所述加速度传感器内置于所述机器人；所述加速度指的是机器人运动过程中的运动加速度；

比较器，用于判断所述机器人的当前加速度是否大于一预设加速度阈值，若大于，则判断所述危险行为标志处于有效状态；

控制器，用于在所述危险行为标志处于有效状态时，向所述机器人的舵机发出控制指令以控制所述机器人舵机停止动力输出使机器人各关节处于低阻尼或无阻尼状态。

8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：

所述加速度传感器为三轴加速度传感器，用于检测机器人当前在三个维度的加速度；

当所述加速度传感器检测的机器人至少任意一维度的加速度大于所述预设加速度阈值时，判断单元即判断所述危险行为标志处于有效状态。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。