[发明专利]一种机器人的防摔方法、机器人及终端设备

说明书

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人的防摔方法、机器人及终端设备，包括：设置机器人的危险行为标志，通过内置机器人的加速度传感器来检测机器人当前的加速度；判断所述机器人当前的加速度是否大于预设加速度阈值，若大于，则判断所述危险行为标志处于有效状态；在所述危险行为标志处于有效状态时，关闭所述机器人内置舵机的动力输出。这一过程中可以在机器人的加速度大于预设加速度阈值时设置危险行为标志，并在判断出危险行为标志有效时关闭其关节驱动力，使机器人各关节处于低阻尼或无阻尼状态，降低了由于机器人关节锁紧而导致的关节处机械结构或关节驱动力的提供者‑‑‑舵机的机械结构损坏的几率。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的防摔方法、机器人及终端设备。

背景技术

随着科学技术的不断发展，各式各样的机器人不断走进人们的生活，并以不同的方式方便着人们的生活。然而机器人从高处跌落一直是导致机器人损坏的一个重要原因。特别是对于一些小型机器人，高处跌落(0.5米以上)的直接后果是小型机器人的关节变形。

另外，若机器人关节是通过舵机驱动，则在机器人跌落时受力关节处的舵机损坏的机率也会提高；这里舵机损坏主要表现为舵机齿轮变形、舵机齿轮蹦齿及舵机输出轴与舵盘间相对滑动等，出现这些问题后一般只能对机器人进行返修处理，返修的过程给用户带来不便的同时也增加了机器人的使用成本。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人的防摔方法、机器人及终端设备，以解决现有技术中机器人跌落时容易造成其关节或舵机的机械结构损坏的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种机器人的防摔方法，所述机器人的防摔方法包括：

设置机器人的危险行为标志；

通过内置机器人的加速度传感器来检测机器人当前的加速度；

判断所述机器人当前的加速度是否大于预设加速度阈值，若大于，则判断所述危险行为标志处于有效状态；

在所述危险行为标志处于有效状态时，关闭所述机器人内置舵机的动力输出。

本发明实施例的第二方面提供了一种机器人，包括舵机，所述机器人还包括：处理器、加速度传感器、比较器以及控制器，其中：

处理器，用于设置机器人的危险行为标志；

加速度传感器，用于检测机器人当前的加速度，所述加速度传感器内置于所述机器人；

比较器，用于根据一比较器判断所述机器人的当前加速度是否大于一预设加速度阈值，若大于，则判断所述危险行为标志处于有效状态；

控制器，用于在所述危险行为标志处于有效状态时，向所述机器人的舵机发出控制指令以控制所述机器人舵机停止动力输出。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如所述机器人的防摔方法中任一项所述方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如所述机器人的防摔方法任一项所述方法的步骤。

本申请提供的实施例中获取机器人中根据机器人的加速度与预设加速度阈值之间的关系而设置的危险行为标志，判断机器人当前的加速度是否大于预设加速度阈值，以确定所述危险行为标志是否处于有效状态，在危险行为标志处于有效状态时，关闭所述机器人内置舵机的动力输出。这一过程中可以在机器人的加速度大于预设加速度阈值时设置危险行为标志，并在判断出危险行为标志有效时关闭其关节驱动力，使机器人各关节处于低阻尼或无阻尼状态，降低了由于机器人关节锁紧而导致的关节处机械结构或关节驱动力的提供者---舵机的机械结构损坏的几率。

附图说明