[发明专利]引领设备控制方法及装置

权利要求书

1.一种引领设备控制方法，其特征在于，包括：

对被引领对象进行监控，判断所述被引领对象是否丢失；

在所述被引领对象丢失时，根据监控到所述被引领对象的最后一帧图像，预测所述被引领对象的丢失方向；

获取所述丢失方向的图像；

优先检测所述丢失方向的图像中是否存在所述被引领对象；

若未检测到所述被引领对象，则控制所述引领设备行进至预设目的地，并检测沿途环境中是否存在所述被引领对象；

所述根据监控到所述被引领对象的最后一帧图像，预测所述被引领对象的丢失方向之前，还包括：

获取所述引领设备与预设目的地之间的距离；

确定所述引领设备与预设目的地之间的距离大于预设距离阈值；

若确定所述引领设备与预设目的地之间的距离不大于预设距离阈值，则控制所述引领设备行进至预设目的地。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据监控到所述被引领对象的最后一帧图像，预测所述被引领对象的丢失方向之前，还包括：

获取在监控到所述被引领对象的最后一帧图像时，所述引领设备与所述被引领对象之间的距离；

确定所述引领设备与所述被引领对象之间的距离小于指定距离阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

若确定所述引领设备与所述被引领对象之间的距离不小于指定距离阈值，则确定所述被引领对象的丢失方向为所述引领设备的后方。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对被引领对象进行监控，判断所述被引领对象是否丢失，包括：

通过所述引领设备的后置摄像头检测所述被引领对象；

在未检测到所述被引领对象时，计算未检测到所述被引领对象的持续时间长度，并获取所述引领设备的当前引领场景；

在所述持续时间长度达到所述当前引领场景对应的时间长度阈值时，确定所述被引领对象丢失。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，引领场景包括：正常引领场景、拐弯引领场景和障碍引领场景；

所述正常引领场景对应的时间长度阈值，小于所述拐弯引领场景对应的时间长度阈值，且小于所述障碍引领场景对应的时间长度阈值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据监控到所述被引领对象的最后一帧图像，预测所述被引领对象的丢失方向，包括：

检测在通过所述引领设备的后置摄像头监控到的所述被引领对象的最后一帧图像中，所述被引领对象的中心位置；

若所述被引领对象的中心位置位于所述最后一帧图像的左半部分，则确定所述被引领对象的丢失方向为所述引领设备的右后方；

若所述被引领对象的中心位置位于所述最后一帧图像的右半部分，则确定所述被引领对象的丢失方向为所述引领设备的左后方。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述丢失方向的图像，包括：

若所述丢失方向为所述引领设备的后方，则通过所述引领设备的后置摄像头获取指定时间段内所述引领设备的后方的图像；

若所述丢失方向为所述引领设备的右后方，则控制所述引领设备或者所述引领设备的后置摄像头所在部件进行逆时针旋转，通过所述引领设备的后置摄像头获取所述引领设备的右后方的图像；

若所述丢失方向为所述引领设备的左后方，则控制所述引领设备或者所述引领设备的后置摄像头所在部件进行顺时针旋转，通过所述引领设备的后置摄像头获取所述引领设备的左后方的图像。

8.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述根据监控到所述被引领对象的最后一帧图像，预测所述被引领对象的丢失方向之前，还包括：

控制所述引领设备停止行进。