[发明专利]一种自动抓行装置

权利要求书

1.一种自动抓行装置，其特征在于，包括：

LCD显示模块，其设置在抓行装置顶部，所述LCD显示模块与所述抓行装置的芯片电路连接，所述抓行装置顶部设置有若干用于控制所述芯片电路的按键；

导轨，其固定安装于所述抓行装置的底板上，所述导轨与所述抓行装置底板垂直，所述导轨上部套有滑套；

至少两个机械手，其上下安装于所述抓行装置同侧，其中，上机械手固定在所述滑套上，下机械手固定在所述底板上，所述机械手在轴心位置上装有转动机构，所述转动机构由联动的减速电机与啮合齿轮组成，所述啮合齿轮与所述机械手连接，所述减速电机与所述芯片电路连接；以及

主电机，其固定安装于所述抓行装置底板上，所述主电机输出轴通过一减速箱和一丝杆与所述滑套联动，驱动所述滑套在所述导轨上相对移动，所述主电机与所述芯片电路连接；

其中，每个所述机械手由一对机械臂组成，每个所述机械臂由若干节活动关节组成，各个所述活动关节之间通过转动轴转动连接，且每个所述转动轴与相邻两个活动关节的第二个活动关节固定，每个所述转动轴上端凸出于所述机械臂一定距离，且所述转动轴的凸出端上横向设置有第一平齿轮，每个所述转动轴旁的所述机械臂上设置有一与所述第一平齿轮啮合连接的驱动座，所述机械臂外侧壁上移动设置有一第一驱动机构，且所述第一驱动机构在所述机械臂外侧壁上可伸缩，所述驱动座在所述第一驱动机构的伸缩路径上，所述第一驱动机构通过所述驱动座与所述转动轴啮合连接，驱动所述转动轴转动，所述第一驱动机构与所述芯片电路连接。

2.如权利要求1所述的自动抓行装置，其特征在于，还包括一安装在所述滑套上的连接座，所述连接座上安装有第一转动机构，所述第一转动机构包括一对第一啮合齿轮和固定在所述连接座上的第一减速电机，所述第一减速电机与其中一个所述第一啮合齿轮啮合驱动连接，所述第一啮合齿轮中心轴转动安装在所述连接座上，一对所述第一啮合齿轮啮合连接，所述上机械手的第一机械臂一端连接在其中一个所述第一啮合齿轮的中心轴，所述上机械手的第二机械臂一端连接在另一个所述第一啮合齿轮的中心轴。

3.如权利要求2所述的自动抓行装置，其特征在于，所述底板上安装有一底座，所述底座上安装有第二转动机构，所述第二转动机构包括一对第二啮合齿轮和固定在所述底座上的第二减速电机，所述第二减速电机与其中一个所述第二啮合齿轮啮合驱动连接，所述第二啮合齿轮中心轴转动安装在所述底座上，一对所述第二啮合齿轮啮合连接，所述下机械手的第一机械臂一端连接在其中一个所述第二啮合齿轮的中心轴，所述下机械手的第二机械臂一端连接在另一个所述第二啮合齿轮的中心轴。

4.如权利要求3所述的自动抓行装置，其特征在于，所述主电机输出轴连接一转向减速箱，所述丝杆垂直连接在所述转向减速箱的输出端，所述连接座上设置有一螺纹孔，所述丝杆螺纹连接在所述螺纹孔内。

5.如权利要求4所述的自动抓行装置，其特征在于，所述活动关节内侧壁上设置有若干角度可调的按压装置，所述按压装置上设置有防滑垫，所述机械手通过所述防滑垫与目标抓爬物体接触。

6.如权利要求5所述的自动抓行装置，其特征在于，所述防滑垫与按压装置之间安装有压力传感器，所述压力传感器与所述芯片电路连接。

7.如权利要求6所述的自动抓行装置，其特征在于，所述底板上安装有一锁定装置，所述锁定装置受所述芯片电路控制与所述目标抓爬物体选择性锁定，所述底板底部还设置有一红外测距模块，所述红外测距模块的探测口垂直朝向地面，所述红外测距模块的输出端与所述芯片电路连接。

8.如权利要求7所述的自动抓行装置，其特征在于，所述驱动座包括：

一对支座，其间隔设置在相邻两个活动关节的第一个活动关节上端外侧边缘，所述支座底部外侧设置有让位凹陷部；

轴承，其设置在所述支座中心；

螺杆，其连接在所述轴承上，且从靠近所述转动轴的轴承中向外延伸，所述螺杆的延伸端与第一平齿轮啮合连接；以及

第一伞齿轮，其设置在一对所述支座之间的所述螺杆上。