[发明专利]一种自动抓行装置

说明书

本发明公开一种自动抓行装置，包括LCD显示模块；导轨，其固定安装于所述抓行装置的底板上，所述导轨与所述抓行装置底板垂直，所述导轨上部套有滑套；至少两个机械手，其上下安装于所述抓行装置同侧，主电机，其固定安装于所述抓行装置底板上，所述主电机输出轴通过一减速箱和一丝杆与所述滑套联动，其中，每个所述机械手由一对机械臂组成，每个所述机械臂由若干节活动关节组成，各个所述活动关节之间通过转动轴转动连接，每个所述转动轴旁的所述机械臂上设置有一与所述第一平齿轮啮合连接的驱动座，所述第一驱动机构通过所述驱动座与所述转动轴啮合连接。本发明从而解决了自动抓行装置应用范围单一的技术问题。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种自动抓行装置。

背景技术

长期以来，在自动垂直爬行技术领域，很少有相关的自动机械能够胜任此任务，特别是在供电线路检修的现场工作中，工作人员往往需要借助脚力攀爬到电线杆上对相关电力设备进行检修，而目前攀爬电线杆主要使用脚扣，脚扣的设计很容易造成这样一种情况，一只脚意外踩空导致重心不稳使身体发生侧移进而使另一只脚扣脱离电线杆，安全性较低。另外，电线杆随高度的增加直径逐步缩小，在工作人员蹬杆速度过快的情况下，脚扣也较为容易脱落。而且由于在城市的部分地区有使用新型的钢制结构电线杆，导致脚扣不能很好的适应电线杆直径的改变，从而给工作人员带来高空作业危险，同时，现有的攀爬辅助装置针对性比较单一，只能应用在特定形状结构的目标攀爬物上，从而限制了攀爬辅助装置的应用领域。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明的目的是提供一种使用方便、安全性高、工作效率高的自动抓行装置，基于压力传感器可以判断机械手是否已经抓牢，通过上下机械手与丝杆的转动，实现整体的上下移动，以实现对工作人员的保护，另一方面，机械臂上有多个活动关节组成，可以适应不同结构的目标攀爬物体，从而解决了自动抓行装置应用范围单一的技术问题。

为了实现根据本发明的这些目的和其他优点，提供了一种自动抓行装置，包括：

LCD显示模块，其设置在抓行装置顶部，所述LCD显示模块与所述抓行装置的芯片电路连接，所述抓行装置顶部设置有若干用于控制所述芯片电路的按键；

导轨，其固定安装于所述抓行装置的底板上，所述导轨与所述抓行装置底板垂直，所述导轨上部套有滑套；

至少两个机械手，其上下安装于所述抓行装置同侧，其中，上机械手固定在所述滑套上，下机械手固定在所述底板上，所述机械手在轴心位置上装有转动机构，所述转动机构由联动的减速电机与啮合齿轮组成，所述啮合齿轮与所述机械手连接，所述减速电机与所述芯片电路连接；以及

主电机，其固定安装于所述抓行装置底板上，所述主电机输出轴通过一减速箱和一丝杆与所述滑套联动，驱动所述滑套在所述导轨上相对移动，所述主电机与所述芯片电路连接；

其中，每个所述机械手由一对机械臂组成，每个所述机械臂由若干节活动关节组成，各个所述活动关节之间通过转动轴转动连接，且每个所述转动轴与相邻两个活动关节的第二个活动关节固定，每个所述转动轴上端凸出于所述机械臂一定距离，且所述转动轴的凸出端上横向设置有第一平齿轮，每个所述转动轴旁的所述机械臂上设置有一与所述第一平齿轮啮合连接的驱动座，所述机械臂外侧壁上移动设置有一第一驱动机构，且所述第一驱动机构在所述机械臂外侧壁上可伸缩，所述驱动座在所述第一驱动机构的伸缩路径上，所述第一驱动机构通过所述驱动座与所述转动轴啮合连接，驱动所述转动轴转动，所述第一驱动机构与所述芯片电路连接。