[发明专利]图像拼接方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种图像拼接方法，其特征在于，所述方法包括：

分别获取第一摄像头拍摄的第一图像和第二摄像头拍摄的第二图像，根据图像映射模型将所述第一图像和所述第二图像进行投影得到当前帧拼接图像；

获取历史帧拼接图像的拼接效果反馈值；

获取所述第一摄像头拍摄的第一历史帧图像和所述第二摄像头拍摄的对应的第二历史帧图像在所述历史帧拼接图像中的重叠区域，获取所述重叠区域中的像素点的权重组成历史权重集合；

根据所述拼接效果反馈值调整所述历史权重集合中的各个权重得到历史帧拼接图像的最优权重集合；

根据所述最优权重集合采用预测方法得到当前帧拼接图像对应的当前预测权重集合；

计算所述当前帧拼接图像重叠区域中的像素点的权重组成当前权重集合；

根据所述当前预测权重集合和所述当前权重集合对所述当前拼接图像的重叠区域进行处理得到当前帧更新拼接图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取第一摄像头拍摄的下一帧图像作为所述第一图像，获取第二摄像头拍摄的下一帧图像作为所述第二图像，进入所述根据图像映射模型将所述第一图像和所述第二图像进行投影得到当前帧拼接图像的步骤，直到得到当前帧更新拼接图像，按照时间采集顺序分别得到多个更新拼接图像，将各个连续得到的更新拼接图像按预设帧率播放。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别获取第一摄像头拍摄的第一图像和第二摄像头拍摄的第二图像，根据图像映射模型将所述第一图像和所述第二图像进行投影得到当前帧拼接图像的步骤，包括：

提取第一图像的图像特征作为第一图像特征和第二图像的图像特征作为第二图像特征；

对所述第一图像特征和所述第二图像特征进行匹配，得到匹配的图像特征；

根据匹配的图像特征将所述第一图像和所述第二图像投影到特定位置组成所述当前帧拼接图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述提取第一图像的图像特征作为第一图像特征和第二图像的图像特征作为第二图像特征的步骤，包括：

根据加速稳健特算法提取所述第一图像和所述第二图像的图像特征得到待选特征点；

在积分图像的基础上，计算所述待选特征点及其预设范围内的像素值的海森值；

当所述待选特征点的海森值最大时，所述待选特征点为特征点，否则，删除所述待选特征点；

由所述第一图像中所有的特征点组成第一图像特征；

由所述第二图像中所有的特征点组成第二图像特征。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像特征和所述第二图像特征进行匹配，得到匹配的图像特征的步骤，包括：

构造所述第一图像特征中所有特征点的所有特征描述子和所述第二图像特征中所有特征点的所有特征描述子，对所述第一图像特征中所有特征点的所有特征描述子和所述第一图像特征中所有特征点的所有特征描述子进行匹配得到匹配图像特征，其中，构造所述描述子的过程步骤如下：

以特征点为中心计算预设半径内的圆形区域进行小波响应运算得到小波响应值；

对所述小波响应值进行高斯加权；

以特征点为中心，预设大小张角的扇形滑动窗口，预设弧度为步长旋转所述扇形滑动窗口，并对所述扇形滑动窗口内的水平、垂直的所述小波响应值进行累加，最大的所述小波响应值累加值对应的方向为所述特征点的主方向；

根据所述特征点的主方向和所述特征点通过预设模型进行处理得到所述特征点的描述子。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述当前帧拼接图像重叠区域中所有像素点的权重组成当前权重集合的步骤，包括：

所述当前拼接图像中重叠区域中任一像素点作为当前像素，获取所述当前像素到所述重叠区域的左边缘的横向距离；

获取所述当前拼接图像中的重叠区域的总宽度；

计算所述横向距离与所述总宽度的比值，根据所述比值确定所述拼接图像中所述第一图像和所述第二图像的当前像素点的权重，所述重叠区域中所有的像素点的权重组成所述当前权重集合。