[发明专利]扫地机器人和扫地机器人的避障方法及装置

权利要求书

1.一种扫地机器人的避障方法，其特征在于，包括：

接收第二距离检测信号；所述第二距离检测信号为第一距离检测信号遇物体底面后反射的信号，所述第一距离检测信号从扫地机器人的面板处发射；

根据所述第二距离检测信号的强度计算所述扫地机器人的面板与所述物体底面的距离；

判断当前计算得到的所述面板与所述物体底面的距离是否比前一次计算得到的所述面板与所述物体底面的距离小，若是，则控制扫地机器人减速运动；

所述扫地机器人包括三个位于靠近前边缘的区域的红外测距传感器，所述第一距离检测信号为由所述红外测距传感器的发射管发射的红外发射信号，所述第二距离检测信号为由所述红外测距传感器的接收管接收的红外反射信号，三个所述红外测距传感器连线围成三角形；

所述根据所述第二距离检测信号的强度计算所述扫地机器人的面板与所述物体底面的距离之前，包括：

当三个所述红外测距传感器中的一个或者两个红外测距传感器获取得到所述红外反射信号，则生成所述根据所述第二距离检测信号的强度计算所述扫地机器人的面板与所述物体底面的距离的指令；

当有三个红外测距传感器能获取得到所述红外反射信号，则控制扫地机器人停止向前运动，并判断是否存在活动物体的干扰。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人的避障方法，其特征在于，所述控制扫地机器人减速运动之后，还包括：

判断当前计算得到的所述面板与所述物体底面的距离是否小于第一距离值，若是，则控制扫地机器人调头。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人的避障方法，其特征在于，所述判断是否存在活动物体的干扰包括：

控制扫地机器人原地旋转或者左右运动；

统计接收到所述红外反射信号的红外测距传感器的数量；

当三个所述红外测距传感器中的一个或者两个红外测距传感器接收到红外反射信号，则判定不是活动物体干扰；

当三个红外测距传感器均接收到红外反射信号，则判定是活动物体干扰。

4.根据权利要求1所述的扫地机器人的避障方法，其特征在于，所述根据所述第二距离检测信号的强度计算所述扫地机器人的面板与所述物体底面的距离，包括：

当检测到两个红外反射信号时，根据两个红外反射信号的强度信号分别计算出两个距离值；

选取较小的距离值作为所述扫地机器人的面板与物体底面的距离。

5.一种扫地机器人的避障装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于接收第二距离检测信号；所述第二距离检测信号为第一距离检测信号遇物体底面后反射的信号，所述第一距离检测信号从扫地机器人的面板处发射；

计算单元，用于根据所述第二距离检测信号的强度计算所述扫地机器人的面板与所述物体底面的距离；

第一判断单元，用于判断当前计算得到的所述面板与所述物体底面的距离是否比前一次计算得到的所述面板与所述物体底面的距离小；

第一判定单元，用于当所述第一判断单元的判断结果为是时，控制扫地机器人减速运动；

所述扫地机器人包括三个位于靠近前边缘的区域的红外测距传感器，所述第一距离检测信号为由所述红外测距传感器的发射管发射的红外发射信号，所述第二距离检测信号为由所述红外测距传感器的接收管接收的红外反射信号，三个所述红外测距传感器连线围成三角形；

所述扫地机器人的避障装置还包括：

第一执行单元，用于当三个所述红外测距传感器中的一个或者两个红外测距传感器获取得到所述红外反射信号，则生成执行所述根据所述第二距离检测信号的强度计算所述扫地机器人的面板与所述物体底面的距离的指令；

第二执行单元，用于当有三个红外测距传感器能获取得到所述红外反射信号，则控制扫地机器人停止向前运动，并判断是否存在活动物体的干扰。

6.根据权利要求5所述的扫地机器人的避障装置，其特征在于，还包括：

第二判断单元，用于判断当前计算得到的所述面板与所述物体底面的距离是否小于第一距离值；

第二判定单元，用于当所述第二判断单元的判断结果为是时，则控制扫地机器人调头。