[发明专利]扫地机器人和扫地机器人的避障方法及装置

说明书

本发明提出一种扫地机器人和扫地机器人的避障方法及装置，其中扫地机器人包括控制模块和距离检测模块，所述距离检测模块设置于所述扫地机器人面板顶部的靠近前边缘的区域，所述控制模块设置于所述扫地机器人内，所述控制模块和所述距离检测模块电连接；所述距离检测模块用于检测扫地机器人面板与物体底面的距离检测信号，并将所述距离检测信号发送至所述控制模块；所述控制模块接收所述距离检测模块的距离检测信号，并根据所述距离检测信号控制所述扫地机器人减速行驶或原地返回。本发明提出的扫地机器人和扫地机器人的避障方法及装置，旨在防止扫地机器人卡在物体的底面处。

技术领域

本发明涉及到智能设备技术领域，特别是涉及到一种扫地机器人和扫地机器人的避障方法及装置。

背景技术

随着智能化时代的到来，各种智能设备的产生为人们带来巨大的便利。扫地机器人作为一种自动清洁的智能机器人，可以减轻人们的家务负担。但是家庭环境中家具所覆盖的区域成为扫地机器人清扫的难点，例如床、沙发等家具都有着与地面存在10cm左右高度差，而这个高度与目前扫地机的整体高度很接近，加之现有的扫地机的面板一般中间凸起，导致在某些情况下扫地机钻进沙发底下而卡住的现象发生。

现有技术一般采用增高扫地机器人前边缘的方法去解决机器人卡住的问题，但该方法存在两个不足之处：一方面是前边缘增高会使得扫地机器人在视觉上很突兀，影响美观；另一方面是很多家具底面采用弧形渐变设计，其高度由外向里逐渐降低，导致扫地机器人在移动速度较快时直接卡住在家具地下。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种扫地机器人和扫地机器人的避障方法及装置，旨在防止扫地机器人卡在物体的底面处。

本发明提出的一种扫地机器人的避障方法，包括：

接收第二距离检测信号；所述第二距离检测信号为所述第一距离检测信号遇物体底面后反射的信号，所述第一距离检测信号从扫地机器人的面板处发射；

根据所述第二距离检测信号的强度计算所述扫地机器人的面板与所述物体底面的距离；

判断当前计算得到的所述面板与所述物体底面的距离是否比前一次计算得到的所述面板与所述物体底面的距离小，若是，则控制扫地机器人减速运动。

本发明提出的扫地机器人的避障装置，包括：

第一获取单元，用于接收第二距离检测信号；所述第二距离检测信号为所述第一距离检测信号遇物体底面后反射的信号，所述第一距离检测信号从扫地机器人的面板处发射；

计算单元，用于根据所述第二距离检测信号的强度计算所述扫地机器人的面板与所述物体底面的距离；

第一判断单元，用于判断当前计算得到的所述面板与所述物体底面的距离是否比前一次计算得到的所述面板与所述物体底面的距离小；

第一判定单元，用于当所述第一判断单元的判断结果为是时，控制扫地机器人减速运动。

本发明提出的扫地机器人，包括控制模块和距离检测模块，所述距离检测模块设置于所述扫地机器人面板顶部的靠近前边缘的区域，所述控制模块设置于所述扫地机器人内，所述控制模块和所述距离检测模块电连接；

所述距离检测模块用于检测扫地机器人面板与物体底面的距离检测信号，并将所述面板与物体底面的距离检测信号发送至所述控制模块；

所述控制模块接收所述距离检测模块的距离检测信号计算得到所述面板与物体底面的距离，并根据所述面板与物体底面的距离控制所述扫地机器人减速行驶或原地返回。